[發明專利]一種水下滑翔器導航性能的模擬測試方法

有效

• 申請號: 201810333892.5
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108519108B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 史健;齊占峰;秦玉峰
• 申請（專利權）人: 國家海洋技術中心
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 吳學穎

1.一種水下滑翔器導航性能的模擬測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，在陸地水平面上任選一點作為水下滑翔器的起始位置點Glider，以起始位置點為中心，每隔一定半徑距離△R、沿相同方向旋轉一定角度△ω就設置一個測試點，共設置n個測試點；

步驟二，將水下滑翔器放置于起始位置點處，水下滑翔器上電，開啟導航通訊，水下滑翔器將當前位置的經緯度通過銥星返回至岸基監控站，水下滑翔器保持不動，對水下滑翔器賦予一個可變參數，即誤差圓半徑；

步驟三，以第一個測試點為目標點，預設水下滑翔器的誤差圓半徑初始值為R1，通過計算得到水下滑翔器與第一個測試點之間的距離為△R，R1﹤△R，第一個測試點在以水下滑翔器為圓心、R1為半徑的誤差圓外，不符合水下滑翔器到達目標點的條件，水下滑翔器開始執行剖面運動動作；

步驟四，在剖面運動動作完成后，水下滑翔器再次開啟通訊，岸基監控站通過無線通訊或銥星通訊將水下滑翔器的誤差圓半徑更改為R2，通過計算得到水下滑翔器與第一個測試點之間的距離為△R，R2＞△R，第一個測試點落在以水下滑翔器為圓心、R2為半徑的誤差圓內，符合水下滑翔器到達目標點的條件；

步驟五，更改目標點至第二個測試點，此時通過計算得到水下滑翔器與第二個測試點之間的距離為2△R，R2﹤2△R，第二個測試點在以水下滑翔器為圓心、R2為半徑的誤差圓外，不符合水下滑翔器到達目標點的條件，水下滑翔器開始執行剖面運動動作；

步驟六，在剖面運動動作完成后，水下滑翔器再次開啟通訊，岸基監控站通過無線通訊或銥星通訊將水下滑翔器的誤差圓半徑更改為R3，通過計算得到水下滑翔器置與第一個測試點之間的距離為2△R，R3＞2△R，第二個測試點落在以水下滑翔器為圓心、R3為半徑的誤差圓內，符合水下滑翔器到達目標點的條件；

步驟七，更改目標點至第三個測試點，重復按照步驟五和步驟六繼續執行，直到完成所有測試點，即驗證完水下滑翔器導航策略的可靠性。

2.根據權利要求1所述的水下滑翔器導航性能的模擬測試方法，其特征在于，步驟一中所述n個測試點記為T1、T2、T3……Tn，其中，n＝360°/△ω，即：

T1點在以Glider為中心，半徑為△R的誤差圓上；

T2點在以Glider為中心，半徑為2△R的誤差圓上；

T3點在以Glider為中心，半徑為3△R的誤差圓上；

……

Tn點在以Glider為中心，半徑為n△R的誤差圓上。

3.根據權利要求1所述的水下滑翔器導航性能的模擬測試方法，其特征在于，在水下滑翔器執行剖面運動動作過程中，通過旋轉水下滑翔器水平方向的角度從而模擬水下滑翔器在水下實際運動過程中的角度變化，觀察尾部舵機的擺動是否符合實際情況，從而判斷導航性能是否可靠。