[發明專利]電動汽車油門踏板扭矩控制方法、電子設備及存儲介質有效
| 申請號： | 201810333668.6 | 申請日： | 2018-04-13 |
| 公開（公告）號： | CN108422900B | 公開（公告）日： | 2020-06-02 |
| 發明（設計）人： | 肖曦;向建明;王星;王海川;楊凡;王勁偉 | 申請（專利權）人： | 威馬智慧出行科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728 | 代理人： | 張偉杰 |
| 地址： | 201702 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動汽車 油門 踏板 扭矩 控制 方法 電子設備 存儲 介質 | ||
本發明公開一種電動汽車油門踏板扭矩控制方法、電子設備及存儲介質，方法包括：響應于扭矩濾波請求，將當前電機實際扭矩作為濾波初始值；每隔預設時間段對濾波初始值進行濾波處理，如果濾波初始值進行濾波處理后小于或等于預設目標扭矩，則退出操作，否則執行如下操作：根據當前的油門踏板位置信號和電機當前轉速獲取對應的查詢扭矩；根據查詢扭矩和濾波初始值計算請求扭矩；將請求扭矩發送給電機控制器，電機控制器控制電機輸出扭矩為請求扭矩。本發明通過對初始扭矩值進行濾波，在初始扭矩值平滑過渡至目標扭矩值的同時，結合駕駛員的踩油門所對應的扭矩，實現在不同模式之間的平滑過渡，避免扭矩跳變，提升車輛駕駛平順性。
技術領域
本發明涉及電動汽車相關技術領域，特別是一種電動汽車油門踏板扭矩控制方法、電子設備及存儲介質。
背景技術
電動汽車的駕駛平順性指標主要包含，換擋的平順性，加速平順性，能量回收時平順性，以及整車控制器不同的扭矩模式之間相互切換時的平順性，在設計電動車的驅動扭矩控制策略時，如在蠕行狀態下踩油門，由于蠕行一般采用的是速度環控制目標車速，而踩油門時車輛驅動模式則切換為扭矩環控制模式，如果速度環狀態下的電機實際扭矩和踩油門時扭矩環的扭矩表(pedal map)之間的過渡銜接處理不好，會對低速時踩油門的車輛駕駛平順性產生較大影響。
現階段各整車廠對模式切換時的pedal map扭矩控制的方法如下：
在蠕行狀態下，踩油門；在扭矩控制模式切換時，請求扭矩從模式切換的上一個時刻的電機實際扭矩直接切換到pedal map查詢扭矩，這樣處理往往會帶來請求扭矩的跳變，導致電機在響應請求扭矩的時候出現不平穩，從而影響平順性。
發明內容
基于此，有必要針對現有技術電動汽車在不同的扭矩模式之間相互切換時影響平順性的技術問題，提供一種電動汽車油門踏板扭矩控制方法、電子設備及存儲介質。
本發明提供一種電動汽車油門踏板扭矩控制方法，包括：
響應于扭矩濾波請求，將當前電機實際扭矩作為濾波初始值；
每隔預設時間段對所述濾波初始值進行濾波處理，如果所述濾波初始值進行濾波處理后小于或等于預設目標扭矩，則退出操作，否則執行如下操作：
根據當前的油門踏板位置信號和電機當前轉速獲取對應的查詢扭矩；
根據所述查詢扭矩和所述濾波初始值計算請求扭矩；
將所述請求扭矩發送給電機控制器，所述電機控制器控制電機輸出扭矩為所述請求扭矩。
進一步的，所述對所述濾波初始值進行濾波處理，具體包括：
采用如下方式對濾波初始值進行濾波處理為：
SndIniTrq＝SndIniTrq1-(SndIniTrq1-EndVal))/fac，其中SndIniTrq為濾波處理后的濾波初始值，SndIniTrq1為上一操作的濾波初始值，EndVal為目標扭矩，fac為濾波系數。
更進一步的，所述目標扭矩為0。
進一步的，所述根據所述查詢扭矩和所述濾波初始值計算請求扭矩，具體包括：
計算請求扭矩為所述查詢扭矩和所述進行濾波處理后的濾波初始值之和。
再進一步的，所述響應于扭矩濾波請求，將當前電機實際扭矩作為濾波初始值之前，所述控制方法還包括：
響應于踩油門事件，判斷車輛運行模式，如果所述車輛運行模式為從蠕行模式變為驅動模式，則觸發扭矩濾波請求。
本發明提供一種用于電動汽車油門踏板扭矩控制的電子設備，包括：
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