[發明專利]基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統及控制方法

在審

• 申請號: 201810332536.1
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108556827A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 尤虎;陳向成;羅杰;胡錦敏
• 申請（專利權）人: 深圳市路暢智能科技有限公司;深圳市路暢科技股份有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60Q9/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統，其特征在于，包括激光測距傳感器、視覺傳感器、主動剎車控制器；所述主動剎車控制器與整車控制器、儀表燈光模塊和剎車執行機構連接；

所述激光測距傳感器測量車輛相對于障礙物的距離和相對移動速度，所述主動剎車控制其根據距離和相對移動速度計算出碰撞時間TTC；

所述視覺傳感器采集障礙物視頻數據作為障礙物樣本數據，通過ACF機器學習算法訓練障礙物分類器模型用于檢測分類障礙物，視覺傳感器對檢測出的結果用KCF算法進行跟蹤，識別出障礙物類型；

所述主動剎車控制器比較碰撞時間TTC與系統告警閾值或系統剎車閾值的大小，判斷是否需要執行警報或剎車動作，并將指令發送給整車控制器、儀表燈光模塊和剎車執行機構。

2.根據權利要求1所述的基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統，其特征在于，所述剎車執行機構包括ABS防抱死剎車系統、ESC線性剎車和ESP電子車身穩定裝置。

3.根據權利要求1所述的基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統，其特征在于，所述主動剎車控制器通過CAN總線與整車控制器、儀表燈光模塊和剎車執行機構連接。

4.根據權利要求1所述的基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統，其特征在于，所述視覺傳感器還與圖像處理硬件加速器連接，所述圖像處理硬件加速器與主動剎車控制器連接。

5.一種利用權利要求1所述基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)主動剎車控制器讀取車輛檔位信息，車輛使用空檔或前進檔時，倒車防碰撞智能輔助系統停止；車輛使用倒車檔時，倒車防碰撞智能輔助系統進入待機狀態，視覺傳感器提供車后實時環境圖像；

2)圖像中出現障礙物時，主動剎車控制器立即讀取視覺傳感器中目標的距離和速度信息并計算出視頻中出現在或即將出現在倒車路徑中障礙物與本車之間的碰撞時間TTC，當碰撞時間TTC達到系統告警閾值時，主動剎車控制器向整車控制器發送告警指令，由整車控制器啟動聲光告警；

3)當碰撞時間TTC達到系統剎車閾值時，主動剎車控制器整車控制器發送剎車指令，由整車控制器向車輛剎車執行機構發送剎車指令，進行主動剎車，剎車時間將保持1-2s，為駕駛員提供足夠的反應時間；

4)主動剎車控制器讀取車輛剎車、油門狀態信息，在系統啟動碰撞告警時，如果駕駛員沒有剎車動作，卻出現油門突然變大的情形，主動剎車控制器將直接給剎車執行機構發送剎車指令，立即啟動剎車。

5)任何情況下，當駕駛員人工剎車時，倒車防碰撞智能輔助系統都將退出。

6.根據權利要求5所述的基于激光測距與ACF算法的倒車防碰撞智能輔助系統的控制方法，其特征在于，所述步驟2)中識別障礙物的方法如下：

視覺傳感器采集障礙物視頻數據制作障礙物樣本數據，用ACF機器學習算法訓練障礙物分類器模型用于檢測分類障礙物，對檢測出的結果用KCF算法進行跟蹤，最終得到障礙物相對車尾的位置信息。