[發(fā)明專利]任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)及方法、學(xué)習(xí)裝置及方法、以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810332305.0
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108873768B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柴田義也;湊善久
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

一種任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)及方法、學(xué)習(xí)裝置及方法、以及記錄介質(zhì)，在使用學(xué)習(xí)模塊使系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)時，用戶能夠在作業(yè)執(zhí)行時進行根據(jù)作業(yè)的條件而作的調(diào)整。任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)是使用學(xué)習(xí)模塊而使預(yù)定的任務(wù)執(zhí)行的系統(tǒng)，具備：第一輸入部，接收從一個或多個外部系統(tǒng)取得的信息，生成被輸入至學(xué)習(xí)模塊的信息的至少一部分；輸出部，取得從學(xué)習(xí)模塊輸出的信息，生成從任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)輸出的信息，其中，預(yù)定的任務(wù)是基于從該任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)輸出的信息而執(zhí)行的；以及第二輸入部，接收來自用戶的輸入，其中，基于來自用戶的輸入的信息被輸入至第一輸入部、學(xué)習(xí)模塊或輸出部中的至少任一者，從輸出部輸出的信息基于來自用戶的輸入而變化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使任務(wù)執(zhí)行的任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)及方法、學(xué)習(xí)裝置及方法、以及記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)

一直以來，已知的是，使用包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器學(xué)習(xí)的技術(shù)來進行控制以使得系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)。例如，在專利文獻(xiàn)1中記載有，對散裝狀態(tài)的把持對象物的揀取應(yīng)用機器學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)把持成功率高的對象物來進行揀取。另外，例如，在專利文獻(xiàn)2中記載有，對通過攝像圖像來判斷樣品有無缺陷的分類處理應(yīng)用機器學(xué)習(xí)(基于規(guī)則型的分類器)，在學(xué)習(xí)前用戶設(shè)定分類器的結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017－20135號公報

專利文獻(xiàn)2：日本專利第3978098號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

可是，在作業(yè)的現(xiàn)場，有時根據(jù)作業(yè)執(zhí)行時所要求的精度、執(zhí)行速度、失敗允許范圍等而在執(zhí)行作業(yè)時調(diào)整關(guān)于每個現(xiàn)場固有的作業(yè)的要求、約束條件等的條件。然而，在使用學(xué)習(xí)完畢模型來使預(yù)定的任務(wù)(以下也稱為“作業(yè)”)執(zhí)行的系統(tǒng)中，由于以來自傳感器等設(shè)備的輸入為依據(jù)來決定系統(tǒng)的動作并進行作業(yè)，因此為了進行根據(jù)作業(yè)條件而作的調(diào)整，需要使學(xué)習(xí)完畢模型進行再學(xué)習(xí)，在執(zhí)行作業(yè)時不能夠調(diào)整條件。

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種在使用包括學(xué)習(xí)完畢模型或與其同等的模型的學(xué)習(xí)模塊來使系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)的情況下，用戶能夠在作業(yè)執(zhí)行時進行根據(jù)作業(yè)條件而作的調(diào)整的技術(shù)。

用于解決技術(shù)問題的手段

一種任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)，具備學(xué)習(xí)模塊，該學(xué)習(xí)模塊包括通過機器學(xué)習(xí)進行了預(yù)定的學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)完畢模型或輸入輸出關(guān)系與學(xué)習(xí)完畢模型相同同等的模型，該任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)使預(yù)定的任務(wù)執(zhí)行，其中，任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)具備：第一輸入部，接收從一個或多個外部系統(tǒng)取得的信息，生成被輸入至學(xué)習(xí)模塊的信息的至少一部分；輸出部，取得從學(xué)習(xí)模塊輸出的信息，生成從任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)輸出的信息，其中，預(yù)定的任務(wù)基于從該任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)輸出的信息而被執(zhí)行；以及第二輸入部，接收自用戶的輸入，其中，基于來自用戶的輸入的信息被輸入至第一輸入部、學(xué)習(xí)模塊和輸出部中的至少任一者，從輸出部輸出的信息基于來自用戶的輸入而變化。

根據(jù)該方面，在使用包括學(xué)習(xí)完畢模型或與其同等的模型的學(xué)習(xí)模塊來使系統(tǒng)執(zhí)行預(yù)定的任務(wù)時，輸出的信息除了基于從傳感器等外部系統(tǒng)取得的信息之外、還基于由用戶輸入的信息而變化。由此，用戶在作業(yè)執(zhí)行時通過輸入針對任務(wù)的條件，無需使學(xué)習(xí)模塊進行再學(xué)習(xí)，能夠得到根據(jù)條件而調(diào)整過的輸出。其結(jié)果，用戶能夠使按照所期望的條件的任務(wù)高速地執(zhí)行。

在本實施方式所涉及的任務(wù)執(zhí)行系統(tǒng)中，可以是，第二輸入部從用戶接收針對預(yù)定的任務(wù)的條件，輸出部輸出基于條件的信息，由此預(yù)定的任務(wù)被執(zhí)行。根據(jù)該方面，用戶能夠根據(jù)針對任務(wù)的條件而在作業(yè)時靈活地設(shè)定條件，因此能夠調(diào)整對應(yīng)于作業(yè)內(nèi)容的輸出。由此，例如在執(zhí)行作業(yè)精度與處理速度存在權(quán)衡關(guān)系這樣的任務(wù)時，能夠根據(jù)作業(yè)內(nèi)容而在不使學(xué)習(xí)模塊進行再學(xué)習(xí)的情況下在作業(yè)時靈活地設(shè)定重視精度或重視處理速度這樣的調(diào)整。