[發明專利]一種無人機控制系統以及無人機控制方法

有效

• 申請號: 201810331461.5
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108594681B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 張黎;陳明非;郭世全;王友東;孫繼業;閆志敏;郭向群;王晶晶;張奎文;徐鑫
• 申請（專利權）人: 遼寧壯龍無人機科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 吳迪

1.一種無人機控制系統，其特征在于，包括：基站、第一終端以及第二終端；所述第一終端和所述第二終端分別與所述基站通信連接；

所述第一終端，用于生成無人機控制請求，并將所述無人機控制請求發送給所述基站；

所述基站，用于接收所述第一終端發送的無人機控制請求；根據所述無人機控制請求以及所述基站保存的所述第二終端的當前狀態，確定所述第一終端是否具有對無人機進行控制的優先控制權限；在確定所述第一終端有對與所述無人機進行控制的優先控制權限時，為所述第一終端開放對所述無人機的控制權限；

所述基站，具體用于根據下述步驟確定所述第一終端是否具有對所述無人機進行控制的優先控制權限：

根據第二終端的當前狀態，檢測是否對第二終端開放了對所述無人機的控制權限；

若否，則確定所述第一終端具有對所述無人機的優先控制權限；

若是，檢測所述第一終端的優先級是否高于第二終端的優先級；

若所述第一終端的優先級高于所述第二終端的優先級，則確定所述第一終端具有對所述無人機的優先控制權限；

若所述第一終端的優先級不高于第二終端的優先級時，檢測預設時間長度內是否接收到所述第二終端對所述無人機的控制指令；

若并未在預設時間長度內接收到所述第二終端對與所述無人機的控制指令，則回收第二終端對與所述無人機的控制權限，以及，向所述第一終端開放所述無人機的控制權限。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述第一終端，還用于生成無人機監控請求，并將所述無人機監控請求發送至所述基站；接收所述基站根據所述無人機監控請求返回的無人機狀態信息；

所述基站，還用于接收所述第一終端發送的無人機監控請求，并根據所述無人機監控請求向所述第一終端返回所述無人機的無人機狀態信息。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：差分全球定位系統GPS基站；

所述差分GPS基站，用于獲取衛星發送的基站定位數據；將所述差分GPS基站的真實位置數據與基站定位數據做差，得到位置差分項，并將所述位置差分項發送所述基站；

所述基站，還用于接收所述差分GPS基站發送的所述位置差分項，以及無人機傳輸的無人機位置信息；根據所述位置差分項以及所述無人機位置信息生成無人機真實位置信息。

4.一種無人機控制方法，用于無人機控制系統中的基站；其特征在于，該方法包括：

接收第一終端發送的無人機控制請求；

根據所述無人機控制請求以及所述基站保存的第二終端的當前狀態，確定所述第一終端是否具有對所述無人機進行控制的優先控制權限；

在確定所述第一終端具有對所述無人機進行控制的優先控制權限時，為所述第一終端開放所述無人機的控制權限；

所述確定所述第一終端是否具有對所述無人機進行控制的優先控制權限，具體包括：

根據所述第二終端的當前狀態，檢測是否對第二終端開放了對所述無人機的控制權限；

若否，則確定所述第一終端具有對所述無人機的優先控制權限；

若是，檢測所述第一終端的優先級是否高于第二終端的優先級；

若所述第一終端的優先級高于所述第二終端的優先級，則確定所述第一終端具有對所述無人機的優先控制權限；

若所述第一終端的優先級不高于第二終端的優先級時，檢測是否在預設時間長度內接收到所述第二終端對所述無人機的控制指令；

若并未在預設時間長度內接收到所述第二終端對與所述無人機的控制指令，則回收第二終端對與所述無人機的控制權限，以及，向所述第一終端開放所述無人機的控制權限。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，該方法還包括：接收所述第一終端發送的無人機監控請求；

根據所述無人機監控請求，向所述第一終端返回與所述無人機的無人機狀態信息。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

接收差分GPS基站發送的位置差分項，以及無人機傳輸的無人機位置信息；

根據所述位置差分項以及所述無人機位置信息生成無人機真實位置信息。