[發(fā)明專利]車道檢測(cè)方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810331435.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-13
• 公開（公告）號(hào): CN109389026B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鐵薰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G08G1/16
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 王凱霞;張川緒

公開一種車道檢測(cè)方法和設(shè)備。所述車道檢測(cè)設(shè)備可在通過(guò)相機(jī)獲得的車輛的前視圖像中設(shè)置多個(gè)感興趣區(qū)域(ROI)；使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的檢測(cè)器從所述多個(gè)ROI中的每個(gè)ROI估計(jì)與車道對(duì)應(yīng)的車道像素；基于車道像素確定前視圖像中的車道區(qū)域。

本申請(qǐng)要求于2017年8月9日提交到韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的第10-2017-0100993號(hào)韓國(guó)專利申請(qǐng)的權(quán)益，所述韓國(guó)專利申請(qǐng)的全部公開出于所有目的通過(guò)引用包含于此。

技術(shù)領(lǐng)域

下面的描述涉及車道檢測(cè)技術(shù)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛或自主駕駛中，各種駕駛操作可被自動(dòng)執(zhí)行。例如，自主駕駛的主車輛可在沒(méi)有駕駛員采取行動(dòng)(諸如，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、啟動(dòng)加速器踏板或制動(dòng)器踏板)的情況下在道路上行駛。用于自主駕駛的各種技術(shù)使用從通過(guò)車輛獲得的周圍圖像收集的信息。使用這樣的信息來(lái)識(shí)別道路車道的準(zhǔn)確位置可導(dǎo)致更安全的自主駕駛。

發(fā)明內(nèi)容

提供本發(fā)明內(nèi)容以簡(jiǎn)化的形式介紹在下面的具體實(shí)施方式中進(jìn)一步描述的構(gòu)思的選擇。本發(fā)明內(nèi)容不意在標(biāo)識(shí)所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不意在作為幫助確定要求保護(hù)的主題的范圍而被使用。

在一個(gè)總體方面，提供一種車道檢測(cè)方法，包括：在車輛的前視圖像中設(shè)置多個(gè)感興趣區(qū)域(ROI)；使用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的檢測(cè)器從所述多個(gè)ROI中的每個(gè)ROI估計(jì)與車道對(duì)應(yīng)的車道像素；基于估計(jì)確定前視圖像中的車道區(qū)域。

估計(jì)車道像素的步驟可包括：將所述多個(gè)ROI中的至少一個(gè)ROI的圖像分辨率改變?yōu)檩^低的圖像分辨率；從所述多個(gè)ROI中的具有較低的圖像分辨率的至少一個(gè)ROI估計(jì)車道像素。

設(shè)置多個(gè)ROI的步驟可包括：設(shè)置包括前視圖像中的道路區(qū)域的基本ROI以及包括前視圖像中的道路區(qū)域的一部分的額外ROI。

額外ROI可包括遠(yuǎn)離車輛的遠(yuǎn)方道路區(qū)域。

設(shè)置多個(gè)ROI的步驟可包括：基于先前確定的車道來(lái)估計(jì)車道的消失點(diǎn)的位置，并基于消失點(diǎn)的位置來(lái)確定額外ROI的位置。

確定車道區(qū)域的步驟可包括：基于從基本ROI估計(jì)的車道像素以及從額外ROI估計(jì)的車道像素來(lái)確定車道區(qū)域。

估計(jì)車道像素的步驟可包括：將基本ROI的圖像分辨率調(diào)節(jié)為與額外ROI的圖像分辨率對(duì)應(yīng)；使用檢測(cè)器從額外ROI和具有調(diào)節(jié)的圖像分辨率的基本ROI中的每一個(gè)估計(jì)車道像素。

確定車道區(qū)域的步驟可包括：基于從具有調(diào)節(jié)的圖像分辨率的基本ROI估計(jì)的車道像素從具有原始圖像分辨率的基本ROI確定車道像素；基于從具有原始圖像分辨率的基本ROI確定的車道像素的位置以及從額外ROI確定的車道像素的位置來(lái)確定車道區(qū)域。

設(shè)置多個(gè)ROI的步驟可包括：設(shè)置包括前視圖像中的道路區(qū)域的基本ROI以及基于車輛前方的道路情況的額外ROI。

設(shè)置多個(gè)ROI的步驟可包括：檢測(cè)前視圖像中的交叉路口、分開的道路、并入道路、收費(fèi)站入口或收費(fèi)站進(jìn)入道路中的至少一個(gè)的存在或不存在；基于檢測(cè)的結(jié)果設(shè)置額外ROI。

設(shè)置多個(gè)ROI的步驟可包括：基于車輛的位置信息和地圖信息中的道路信息來(lái)檢測(cè)車輛前方的交叉路口、分開的道路、并入道路、收費(fèi)站入口或收費(fèi)站進(jìn)入道路中的至少一個(gè)的存在或不存在；基于檢測(cè)的結(jié)果設(shè)置額外ROI。

估計(jì)車道像素的步驟可包括：輸出指示包括在每個(gè)ROI中的每個(gè)圖像像素對(duì)應(yīng)于車道的概率的概率信息。

確定車道區(qū)域的步驟可包括：將針對(duì)所述多個(gè)ROI中的每個(gè)ROI確定的概率信息進(jìn)行合并；基于合并的概率信息來(lái)確定前視圖像中的車道區(qū)域。

多個(gè)ROI可互相重疊。

估計(jì)車道像素的步驟可包括：并行地從所述多個(gè)ROI估計(jì)車道像素。