[發明專利]基于車輛局部對稱性和陰影特征融合的車輛檢測方法

在審

• 申請號: 201810331077.5
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108846395A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 王菽裕;宋俊芳;張春玉
• 申請（專利權）人: 西藏民族大學
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 周春霞

1.基于車輛局部對稱性和陰影特征融合的車輛檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，獲取檢測區域的路面圖像，設置三維逆投影面；基于三維逆投影面，對路面圖像進行逆投影變換得到逆投影圖；

步驟2，提取逆投影圖中所有的SURF特征點p₁,p₂,…,p_i,…p_n，其中p_i表示第i個SURF特征點，n表示SURF特征點的總數；

步驟3，針對每一個SURF特征點，在SURF特征點中找到與其相對稱的SURF特征點，兩個相對稱的SURF特征點形成特征點對；針對同一個SURF特征點形成的所有特征點對形成一個對稱組，針對所有的SURF特征點形成多個對稱組C₁，C₂，…C_k，…C_M，其中，C_k表示第k個對稱組，M表示對稱組的總數；

步驟4，根據步驟3得到的多個對稱組C₁，C₂，…C_k，…C_M，確定每個對稱組對應的疑似車輛中心線，采用的方法如下：

步驟4.1：計算所有對稱組C₁，C₂，…C_k，…C_M中，所有特征點對的連線的中心位置坐標；

步驟4.2：統計所有中心位置坐標的x坐標值的統計直方圖，該統計直方圖中存在至少一個峰值，每個峰值對應一個對稱組；

步驟4.3：針對對稱組C₁，C₂，…C_k，…C_M中的第k個對稱組C_k，1≤k≤M,k的初始值為1，找到與對稱組C_k對應的峰值，找到該峰值對應的中心位置坐標的x軸坐標值，該中心位置坐標的x軸坐標值確定的線即為初始車輛中心線x_vehicle；

步驟4.4：計算初始車輛中心線沿x軸方向的兩側設定范圍內的所有x軸坐標值的方差值

步驟4.5：查找對稱組C_k中所有屬于初始車輛中心線x_vehicle的特征點對；具體方法如下：

若滿足則特征點對D_kq為對稱組C_k中屬于初始車輛中心線x_vehicle的特征點對,其中，表示對稱組C_k中的第q個特征點對D_kq中兩個SURF特征點的連線的中心位置的x軸坐標；

步驟4.6：計算步驟4.5查找到的所有特征點對中兩個SURF特征點的連線的中心位置的x軸坐標的平均值μ_vehicle，該平均值μ_vehicle確定的線即為對稱組C_k對應的疑似車輛中心線；

步驟4.7：返回步驟4.3，針對對稱組C₁，C₂，…C_k，…C_M中的第k+1個對稱組C_k+1，直到k＝M,得到每個對稱組對應的疑似車輛中心線；

步驟5，根據步驟4得到的每個對稱組對應的疑似車輛中心線確定每個對稱組的檢測區域，具體確定方法如下：

對于對稱組C_k，檢測區域內的像素點用P_k表示，像素點P_k的坐標用(u,v)表示，其中，μ_vehicle-e≤u≤μ_vehicle+e，且y_k-c-d≤v≤y_k-c+d，其中，μ_vehicle表示對稱組C_k對應的疑似車輛中心線的x軸坐標，y_k表示對稱組C_k中任意一個對稱SURF特征點的y軸坐標值，e,c,d均為經驗值；

步驟6，判斷對稱組的檢測區域是否為有效檢測區域，若是，則該對稱組對應的疑似車輛中心線即為獲取的車輛中心線；否則，該對稱組對應的疑似車輛中心線不是車輛中心線；其中，有效檢測區域指的是陰影特征所在區域。