[發(fā)明專利]估計被遮擋指尖的方法和裝置、姿勢識別系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810331029.6
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110377187A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李建杰;劉賀飛
• 申請（專利權(quán)）人: 佳能株式會社
• 主分類號: G06F3/042
• 分類號: G06F3/042;G06F3/0488;G06K9/00
• 代理公司: 北京怡豐知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11293
• 代理人: 遲軍;李艷麗

1.一種用于估計視頻圖像中的被遮擋指尖的方法，所述方法包括：

指尖檢測步驟，用于從所述視頻圖像的當(dāng)前幀中檢測指尖；

被遮擋指尖確定步驟，用于從檢測到的指尖確定被遮擋指尖和可見指尖；以及

被遮擋指尖估計步驟，用于根據(jù)所述可見指尖和通過所述可見指尖確定的姿勢中心估計所述被遮擋指尖的第一位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述視頻圖像為深度圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，姿勢中心確定包括：

在與姿勢相關(guān)的所有檢測到的指尖在先前幀中可見的情況下，對所述檢測到的指尖求平均值；以及

在與所述姿勢相關(guān)的一個指尖被遮擋的情況下，保持所述平均值恒定不變。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，姿勢中心確定包括：

基于所述可見指尖，檢測至少一個手指關(guān)節(jié)和手指中線；

估計所述至少一個手指關(guān)節(jié)在工作表面上的投影和所述手指中線在所述工作表面上的投影；以及

通過所述當(dāng)前幀的先前幀中的投影中的一者、可見指尖和姿勢中心，估計所述當(dāng)前幀中的所述姿勢中心。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，在所述姿勢為縮放姿勢的情況下，其中姿勢中心估計包括：

基于所述先前幀中的所述至少一個手指關(guān)節(jié)的投影和所述姿勢中心，計算第一旋轉(zhuǎn)角；

基于所述先前幀中的所述至少一個手指關(guān)節(jié)的所述投影和所述姿勢中心及所述可見指尖，計算第二旋轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)所述第一旋轉(zhuǎn)角和所述第二旋轉(zhuǎn)角及所述可見指尖，計算所述當(dāng)前幀中的所述姿勢中心。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，在所述姿勢為旋轉(zhuǎn)姿勢的情況下，其中所述姿勢中心估計包括：

基于所述先前幀中的所述至少一個手指關(guān)節(jié)的所述投影和所述姿勢中心及所述手指中線的所述投影，計算第三旋轉(zhuǎn)角；

基于所述手指中線的所述投影和Y軸，計算第四旋轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)所述第三旋轉(zhuǎn)角和所述第四旋轉(zhuǎn)角及所述可見指尖，計算所述當(dāng)前幀中的所述姿勢中心。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述被遮擋指尖估計步驟還包括：

計算所述可見指尖的運動；

基于所述可見指尖的所述運動和所述被遮擋指尖與所述可見指尖之間的預(yù)定義關(guān)系，估計所述被遮擋指尖的運動；以及

基于估計的運動和所述被遮擋指尖在先前幀中的位置，估計所述被遮擋指尖的第二位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述方法還包括：

通過數(shù)據(jù)融合方法合并所述被遮擋指尖的所述第一方向和所述第二方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，在所述姿勢為縮放姿勢的情況下，其中估計所述被遮擋指尖的運動包括以下條件：

1)在同一幀中，所述被遮擋指尖的速度幅度與所述可見指尖的速度幅度相同，以及

2)所述被遮擋指尖的速度方向和所述可見指尖的速度方向的夾角是固定的。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，在所述姿勢為旋轉(zhuǎn)姿勢的情況下，其中估計所述被遮擋指尖的運動包括以下條件：

1)所述被遮擋指尖的速度幅度與所述可見指尖的速度幅度成比例，以及

2)所述被遮擋指尖的速度方向與所述可見指尖的速度方向相反。

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述指尖檢測步驟包括：

在所述深度圖像中檢測手部；以及

通過輪廓點提取方法和K曲率方法從所述手部檢測所述指尖。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，所述方法還包括為每一個檢測到的指尖指定ID號。