[發明專利]機器人定位方法和機器人定位裝置

有效

• 申請號: 201810330896.8
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN110377015B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 郝立良;申浩;程保山
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本申請提供機器人定位方法，所述機器人包括激光傳感器和圖像采集器，所述方法包括：通過所述圖像采集器采集圖像，從所述圖像中提取特征點；在預先存儲的特征點庫中確定與所述特征點相匹配的目標特征點；根據預先存儲的所述目標特征點在預設坐標系中的坐標，以及所述目標特征點在預設坐標系中的坐標與所述圖像采集器在預設坐標系中的坐標的映射關系，確定所述圖像采集器在預設坐標系中的坐標。根據本發明的實施例，無需人工指示機器人的坐標，實現機器人完全自主的導航。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，具體而言，涉及機器人定位方法、機器人定 位裝置和計算機可讀存儲介質以及機器人。

背景技術

目前通過激光進行機器人導航的方法，可以通過激光掃描機器人所處區域 的障礙物生成二維地圖，機器人二維地圖中障礙物的位置，可以確定行駛路線， 從而實現導航。

但是目前的機器人在啟動時，雖然能夠通過激光掃描確定周圍的障礙物， 但是并不能夠確定自身在坐標系中的位置，需要人工在機器人啟動時指示機器 人在坐標系中的位置，進而機器人才能根據該位置在二維地圖中進行路徑規劃 來實現導航。

發明內容

有鑒于此，本發明的實施例提供機器人定位方法、機器人定位裝置和計算 機可讀存儲介質以及機器人。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種機器人定位方法，所述機器人包 括激光傳感器和圖像采集器，所述方法包括：

通過所述圖像采集器采集圖像，從所述圖像中提取特征點；

在預先存儲的特征點庫中確定與所述特征點相匹配的目標特征點；

根據預先存儲的所述目標特征點在預設坐標系中的坐標，以及所述目標特 征點在預設坐標系中的坐標與所述圖像采集器在預設坐標系中的坐標的映射關 系，確定所述圖像采集器在預設坐標系中的坐標。

可選地，所述方法還包括：

在采集圖像之前，確定所述激光傳感器相對所述圖像采集器的位置關系和 姿態關系；

確定所述激光傳感器在預設坐標系中的第一坐標；

根據所述位置關系和所述姿態關系轉換所述第一坐標，以得到所述圖像采 集器在預設坐標系中的第二坐標；

通過所述圖像采集器采集樣本圖像，從所述樣本圖像中提取多個樣本特征 點；

根據所述樣本特征點在所述樣本圖像中的深度信息、位置信息，以及所述 圖像采集器采集所述樣本圖像時的角度信息，確定所述映射關系；

根據所述第二坐標和所述映射關系確定所述特征點在預設坐標系中的第三 坐標；

存儲所述第三坐標和所述映射關系。

可選地，所述確定所述激光傳感器相對所述圖像采集器的位置關系和姿態 關系包括：

根據非線性優化算法確定所述激光傳感器相對所述圖像采集器的位置關系 和姿態關系。

可選地，所述根據所述樣本特征點在所述樣本圖像中的深度信息、位置信 息，以及所述圖像采集器采集所述樣本圖像時的角度信息，確定所述映射關系 包括：

根據所述樣本特征點在所述樣本圖像中的深度信息、位置信息、所述角度 信息和所述圖像采集器的成像模型，確定所述映射關系。

可選地，所述通過所述圖像采集器采集圖像，從所述圖像中提取特征點包 括：

在所述機器人啟動時，通過所述圖像采集器采集圖像，從所述圖像中提取 特征點。

可選地，所述方法還包括：

通過所述激光傳感器掃描所述機器人所在的區域生成導航地圖；