[發(fā)明專利]定位終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810330247.8
• 申請(qǐng)日: 2018-04-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108731669B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁青;王魯佳;劉明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳一清創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種定位終端，其特征在于，包括慣性傳感器模塊、入射光角度傳感器模塊、輸出頻率大于或等于100Hz的相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量模塊和處理器，所述慣性傳感器模塊和所述處理器相連接，所述入射光角度傳感器模塊和所述處理器相連接，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量模塊和所述處理器相連接；

所述慣性傳感器模塊獲取并輸出定位對(duì)象的姿態(tài)信息至所述處理器，所述入射光角度傳感器模塊接收并輸出外部的可見(jiàn)光信號(hào)以及可見(jiàn)光入射角度至所述處理器，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)信息測(cè)量模塊獲取并輸出定位對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息至所述處理器，所述處理器根據(jù)所述定位對(duì)象的姿態(tài)信息、所述可見(jiàn)光入射角度以及所述定位對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，確定并輸出定位對(duì)象的定位信息；

所述入射光角度傳感器模塊包括光電二極管陣列，所述光電二極管陣列為根據(jù)所述光電二極管的接收信號(hào)強(qiáng)度之比，確定所述可見(jiàn)光入射角度的光電二極管陣列；

其中，所述光電二極管的接收信號(hào)強(qiáng)度的計(jì)算公式為：

X＝A*B*C*D；

其中，X為所述光電二極管的接收信號(hào)強(qiáng)度，A為所述可見(jiàn)光信號(hào)的信標(biāo)的發(fā)射光功率，B為所述可見(jiàn)光信號(hào)的信標(biāo)的出射角度增益，C為由所述可見(jiàn)光信號(hào)的傳播距離確定的強(qiáng)度衰減，D為所述光電二極管的入射角度增益；

所述定位對(duì)象的定位信息包括定位對(duì)象的位置坐標(biāo)和偏航角；

所述處理器還用于根據(jù)定位對(duì)象的姿態(tài)信息、可見(jiàn)光信號(hào)以及可見(jiàn)光入射角度，通過(guò)三角定位，得到定位對(duì)象的坐標(biāo)信息和偏航角，結(jié)合定位對(duì)象的坐標(biāo)信息和偏航角以及接收到的定位對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息，確定并輸出定位對(duì)象的定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，所述光電二極管陣列中的相鄰光電二極管的間距小于或等于第一閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，所述入射光角度傳感器模塊還包括跨阻放大器、低通濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及直流偏置補(bǔ)償模塊；

所述光電二極管陣列與所述跨阻放大器相連接，所述低通濾波器的一端與所述跨阻放大器相連接，所述低通濾波器的另一端與所述模數(shù)轉(zhuǎn)換器相連接，所述直流偏置補(bǔ)償模塊與所述跨阻放大器相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，當(dāng)所述光電二極管到所述可見(jiàn)光信號(hào)的信標(biāo)的距離，與所述光電二極管相鄰放置的間距之比大于第二閾值時(shí)，所述相鄰兩個(gè)光電二極管的接收信號(hào)強(qiáng)度之比等于所述光電二極管的入射角度增益之比。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，所述慣性傳感器模塊包括加速度計(jì)和陀螺儀，所述加速度計(jì)與所述處理器相連接，所述陀螺儀與所述處理器相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，還包括通信接口，所述通信接口與所述處理器相連接，所述通信接口用于輸出定位對(duì)象的定位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，所述定位對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息包括瞬時(shí)線速度和角速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位終端，其特征在于，所述處理器還用于解析可見(jiàn)光信號(hào)中包含的數(shù)據(jù)包，恢復(fù)可見(jiàn)光信標(biāo)的ID和校驗(yàn)碼，利用校驗(yàn)碼對(duì)ID做校驗(yàn)，當(dāng)校驗(yàn)成功時(shí)確定可見(jiàn)光信號(hào)為有效信號(hào)，通過(guò)預(yù)置的可見(jiàn)光信標(biāo)數(shù)據(jù)庫(kù)查詢不同ID所對(duì)應(yīng)信標(biāo)的位置信息。