[發明專利]一種實時高精度視覺里程計方法在審
| 申請號： | 201810330038.3 | 申請日： | 2018-04-13 |
| 公開（公告）號： | CN108534797A | 公開（公告）日： | 2018-09-14 |
| 發明（設計）人： | 尹繼豪;范維思;袁丁;朱紅梅;李文越 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01C22/00 | 分類號： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 角點 里程信息 立體圖像 目標函數 生存周期 里程計 匹配角 集合 視覺 高斯牛頓法 閉環檢測 角點檢測 角點位置 匹配點集 實時獲得 像素信息 閉環角 點匹配 歸一化 描述符 重投影 分塊 內點 求解 檢驗 匹配 圖像 | ||
【權利要求書】：
1.一種實時高精度視覺里程計方法，其特征在于：通過交叉檢驗下的閉環匹配策略進行圖像幀間的角點匹配，以及構造目標函數中使用基于特征點生存周期的權值，能夠在提高匹配點內點概率的同時，實時進行視覺里程解算，具有角點提取模塊、描述符構造模塊、角點交叉檢驗下的閉環匹配模塊、角點基于生存周期權值的目標函數構造模塊及里程解算模塊，包括如下步驟：
(1)使用HARRIS角點檢測方法，設定參數及塊匹配的區域大小，計算圖像中每個位置HARRIS響應值的大小，根據響應值對前后幀立體圖像對分別進行分塊角點提取，得到各角點的位置信息；
(2)根據得到的各角點位置信息，計算角點的歸一化描述符；
(3)根據描述之間的相似性大小，立體圖像對之間的角點進行交叉檢驗下的匹配，時間順序上前后圖像對之間的角點進行匹配角點位置預測，在預測窗口內完成交叉檢驗下的匹配，在四張圖像進行角點匹配的閉環檢測，得到匹配角點集合，并記錄每個角點的生存周期；
(4)根據匹配的角點構造前后幀基于重投影誤差的目標函數，根據角點的生存周期設置目標函數中每一項的權值；
(5)使用RANSAC算法配合高斯牛頓法解算目標函數，實時獲得高精度里程信息。
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