[發(fā)明專利]一種等線速減速機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810328869.7
• 申請日: 2018-04-13
• 公開（公告）號: CN108386491B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王昭平;吳一文;王自豪;何建山;俞晨劍;蔣玉明
• 申請（專利權(quán)）人: 王昭平
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/08;F16H57/023
• 代理公司: 金華大器專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33345
• 代理人: 童健

本發(fā)明提供了一種等線速減速機(jī)，屬于減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的行星齒輪減速機(jī)單級的減速比例小等問題。本等線速減速機(jī)包括中心齒輪、定齒圈、第一星輪組、行星齒輪支架、第二星輪組和動齒圈，定齒圈、動齒圈和中心齒輪同軸設(shè)置，中心齒輪位于定齒圈、動齒圈的中心，第一行星齒輪設(shè)置在定齒圈與中心齒輪之間并完成與定齒圈和中心齒輪的機(jī)械嚙合，第二行星齒輪設(shè)置在動齒圈與中心齒輪之間并完成與動齒圈和中心齒輪的機(jī)械嚙合，第一行星輪和第二行星輪均通過各自的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在行星齒輪支架上。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本等線速減速機(jī)的零部件加工工藝成熟，整體結(jié)構(gòu)簡單，對材料沒有特殊要求，減速比范圍大，成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于減速機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種等線速減速機(jī)。

背景技術(shù)

行星齒輪是指除了能像定軸齒輪那樣圍繞著自己的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動之外，它們的轉(zhuǎn)動軸還隨著行星架繞其它齒輪的軸線轉(zhuǎn)動的齒輪系統(tǒng)。行星齒輪傳動與普通齒輪傳動相比，具有許多獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，其中最顯著的特點(diǎn)是在傳遞動力時可以進(jìn)行功率分流，并且輸入軸和輸出軸處在同一水平線上，所以行星齒輪傳動現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械傳動系統(tǒng)中的減速器、增速器和變速裝置。

現(xiàn)有的行星齒輪減速機(jī)只是單純地通過太陽輪和齒圈傳遞動力給行星齒輪，然后通過行星齒輪支架最終將動力輸出，這種減速機(jī)的減速比一般不超過10:1，如果需要大減速比，則要多級并聯(lián)，如此減速機(jī)的軸向尺寸較大，不能適應(yīng)比較特殊的應(yīng)用，比如關(guān)節(jié)機(jī)器人。

另外有兩種適合關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速機(jī)：諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)，這兩種減速機(jī)外形尺寸符合要求，但是對零件材料與加工要求極高，且分別被日本和歐洲企業(yè)壟斷，使國產(chǎn)機(jī)器人的減速機(jī)成本居高不下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有行星齒輪減速機(jī)單級的減速比例小，多級的外形尺寸較大，不適合關(guān)節(jié)機(jī)器人，且采用諧波和RV減速機(jī)成本高的問題，而提出的一種獨(dú)特的、具有兩組行星齒輪和兩組齒圈能達(dá)到雙級減速效果的等線速減速機(jī)。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種等線速減速機(jī)，其特征在于，包括作為輸入端的中心齒輪、固定設(shè)置的定齒圈、第一星輪組、行星齒輪支架、第二星輪組和作為輸出端的動齒圈，所述的定齒圈、動齒圈和中心齒輪同軸設(shè)置，中心齒輪位于定齒圈、動齒圈的中心，第一星輪組至少包括一個第一行星齒輪，第一行星齒輪設(shè)置在定齒圈與中心齒輪之間并完成與定齒圈和中心齒輪的機(jī)械嚙合，第二星輪組至少包括一個第二行星齒輪，第二行星齒輪設(shè)置在動齒圈與中心齒輪之間并完成與動齒圈和中心齒輪的機(jī)械嚙合，第一行星齒輪和第二行星齒輪均通過各自的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在行星齒輪支架上。

所述的第一行星齒輪和第二行星齒輪分別設(shè)置在行星齒輪支架的兩側(cè)面上。由于第一星輪組和第二星輪組需要設(shè)置在兩個具有一定距離且平行的基準(zhǔn)面上，以分別嚙合上述定齒圈和外齒圈，所以將第一行星齒輪和第二行星齒輪設(shè)置在行星齒輪支架的兩側(cè)面上更能合理利用空間，避免了兩者設(shè)置在行星齒輪支架的同一側(cè)面導(dǎo)致其中一種行星輪的轉(zhuǎn)軸需要過度加長的情況。

所述行星齒輪支架的一側(cè)面四周開設(shè)有若干第一缺口，上述第一行星齒輪一一對應(yīng)設(shè)置在第一缺口內(nèi)，行星齒輪支架的另一側(cè)面四周開設(shè)有若干第二缺口，上述第二行星齒輪一一對應(yīng)設(shè)置在第二缺口內(nèi)。各第一行星齒輪和第二行星齒輪的結(jié)構(gòu)排布更為緊密。

所述定齒圈和動齒圈相互貼靠設(shè)置，定齒圈貼靠動齒圈的一側(cè)面上開設(shè)有一圈第一圈形槽，動齒圈貼靠定齒圈的一側(cè)面上開設(shè)有一圈與第一圈形槽對稱位置關(guān)系相互對稱第二圈形槽，第一圈形槽和第二圈形槽疊加在一起形成圈形通道，該圈形通道內(nèi)設(shè)有若干使定齒圈和動齒圈之間形成滾動摩擦的滾動件。

所述的第一圈形槽開設(shè)在定齒圈的外圈圈壁上，動齒圈朝向定齒圈的一側(cè)面設(shè)有一圈呈環(huán)狀的圈形凸起，該圈形凸起與動齒圈形成階梯形，圈形凸起的內(nèi)圈朝向外側(cè)的圈線上設(shè)有倒角，該倒角倒掉的空缺即為上述第二圈形槽，所述動齒圈朝向定齒圈的一側(cè)面上還可拆卸設(shè)有一固定環(huán)，裝配完成固定環(huán)能將圈形通道封閉，定齒圈位于固定環(huán)之內(nèi)。