[發(fā)明專利]多起重變頻器同步控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810326787.9
• 申請(qǐng)日: 2018-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN108683384B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊志偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市海浦蒙特科技有限公司
• 主分類號(hào): H02P27/04
• 分類號(hào): H02P27/04;H02P5/56;B66C13/22
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

本發(fā)明涉及一種多起重變頻器同步控制方法和系統(tǒng)，在從起重變頻器停機(jī)狀態(tài)下，檢測(cè)所有從起重變頻器的端子或功能碼；根據(jù)端子或功能碼選擇從起重變頻器的工作模式；若為單機(jī)模式，則從起重變頻器單獨(dú)控制，頻率給定以及控制方式跟主起重變頻器相同；若為相對(duì)同步模式，則控制從起重變頻器以進(jìn)入同步模式時(shí)主起重變頻器吊鉤的位置為初始位置，在起升過程中保持主、從起重變頻器吊鉤相對(duì)初始位置不變，從起重變頻器利用脈沖跟隨功能實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行；若為絕對(duì)同步模式，則控制從起重變頻器以主、從起重變頻器吊鉤的基準(zhǔn)位置為初始位置，在起升過程中保持主、從起重吊鉤的絕對(duì)位置不變。因此，能夠在不同工作模式，以最快的方式控制所有從起重變頻器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重變頻器控制，特別是涉及一種控制精度高、響應(yīng)快的多起重變頻器同步控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在起重行業(yè)，由于起重物體重量或體積過大，需要多臺(tái)起重設(shè)備聯(lián)動(dòng)提升移動(dòng)物體，在多起重變頻器同步聯(lián)動(dòng)過程中要求各起重變頻器構(gòu)之間速度同步，控制精準(zhǔn)，相互協(xié)調(diào)，目前多起重變頻器同步控制主要有以下方案：

方案一：多拉繩機(jī)械傳動(dòng)連接方式，在同一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上通過機(jī)械繞線方式實(shí)現(xiàn)多拉繩從而控制多吊鉤同步起升。

方案二：同步卡或PLC+變頻器方式，同步卡或PLC通過采集各起重牽引電機(jī)編碼器信號(hào)，以主起重驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度為目標(biāo)，內(nèi)部進(jìn)行復(fù)雜誤差計(jì)算得到各從起重變頻器同步頻率，再通過通訊或模擬量方式輸出到各從起重變頻器作為頻率給定，實(shí)現(xiàn)各起重牽引電機(jī)同步控制。

上面的方案一中要求起重牽引輸出功率大，各起重吊鉤之間容易受距離限制，同時(shí)各起重吊鉤單獨(dú)、聯(lián)動(dòng)控制切換繁瑣，同步控制操作復(fù)雜且控制精度得不到保證。

上面的方案二中一方面需要額外增加同步卡或PLC，設(shè)備成本高昂，另外同步卡或PLC高速脈沖輸入資源有限，起重變頻器數(shù)量受限制(一般為雙起重變頻器同步)，此外脈沖誤差計(jì)算編碼復(fù)雜，計(jì)算結(jié)果還需通過通訊或模擬量方式輸出到從起重變頻器，從起重變頻器再響應(yīng)該輸入同步頻率，其過程存在一定響應(yīng)延時(shí)時(shí)間，對(duì)主、從起重變頻器同步控制精度有較大影響。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種控制精度高、響應(yīng)快的多起重變頻器同步控制方法和系統(tǒng)。

一種多起重變頻器同步控制方法，包括以下步驟：

在從起重變頻器停機(jī)狀態(tài)下，檢測(cè)所有從起重變頻器的端子或功能碼；

根據(jù)所述端子或功能碼選擇從起重變頻器的工作模式；

若所有從起重變頻器的工作模式為單機(jī)模式，則所有從起重變頻器單獨(dú)控制，頻率給定以及控制方式跟主起重變頻器相同；

若所有從起重變頻器的工作模式為相對(duì)同步模式，則控制所有從起重變頻器以進(jìn)入同步模式時(shí)主起重變頻器吊鉤的位置為初始位置，在起升過程中保持主、從起重變頻器吊鉤相對(duì)初始位置不變，從起重變頻器利用脈沖跟隨功能實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行；

若所有從起重變頻器的工作模式為絕對(duì)同步模式，則控制所有從起重變頻器以主、從起重變頻器吊鉤的基準(zhǔn)位置為初始位置，在起升過程中保持主、從起重吊鉤的絕對(duì)位置不變。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

在高速定時(shí)中斷中，通過內(nèi)部主起重變頻器脈沖Q或外部輸入主起重變頻器脈沖計(jì)算本次運(yùn)行主起重變頻器累計(jì)脈沖數(shù)C；

根據(jù)主、從起重變頻器齒輪比，將主起重變頻器累計(jì)脈沖數(shù)C折算到從起重變頻器的旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)S；

將折算后的從起重變頻器的旋轉(zhuǎn)脈沖數(shù)S經(jīng)過低通慣性濾波以及滑動(dòng)濾波處理后，得到從起重變頻器設(shè)定脈沖數(shù)T；

計(jì)算從起重變頻器脈沖頻率I；