[發明專利]目標追蹤方法、裝置以及無人機

有效

• 申請號: 201810325879.5
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108646787B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 林凡;成杰;張秋鎮;鐘萬春;楊峰;李盛陽
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 余永文

1.一種目標追蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取追蹤目標和本端設備的運動狀態參數；進一步包括：獲取本端設備和追蹤目標在三維坐標系中的坐標、速度和航向角的信息，并確定本端設備和追蹤目標之間的相對距離和相對角度；

根據所述運動狀態參數，計算航向角接近動力因子、航向角跟隨動力因子以及速度動力因子；進一步包括：根據本端設備的航向角和所述相對角度，計算使得本端設備的航向角趨近于相對角度的航向角接近動力因子，并計算使得本端設備的航向角趨近于追蹤目標的航向角的航向角跟隨動力因子；根據本端設備的速度和追蹤目標的速度，以及預設的跟隨距離，計算使得本端設備趨近于所述跟隨距離的速度動力因子；

根據所述航向角接近動力因子和航向角跟隨動力因子調整本端設備的航向角，并根據所述速度動力因子調整本端設備的速度，對所述追蹤目標進行追蹤；

所述獲取本端設備和追蹤目標在三維坐標系中的坐標、速度和航向角的信息，確定本端設備和追蹤目標之間的相對距離和相對角度，包括：

獲取本端設備在世界坐標系中的坐標、速度和航向角的信息，并獲取本端設備與追蹤目標之間的相對位移；

根據本端設備的坐標、速度和航向角，以及所述相對位移，計算獲取世界坐標系中追蹤目標的坐標、速度和航向角；

根據本端設備與追蹤目標之間的相對位移，獲取本端設備和追蹤目標之間的相對距離和相對角度；

其中，所述航向角接近動力因子依照下述公式算得：

上式中，t為時間，為t時刻的航向角接近動力因子，為t時刻本端設備的航向角，θ為本端設備和追蹤目標之間的相對角度，τ₁為接近動力強度系數，σ為作用系數；

所述航向角跟隨動力因子依照下述公式算得：

上式中，為t時刻的航向角跟隨動力因子，β為追蹤目標的航向角，τ₂為跟隨動力強度系數；

所述速度動力因子依照下述公式算得：

上式中，為速度動力因子，v為t時刻本端設備的速度，v_r為t時刻追蹤目標的速度，d為本端設備和追蹤目標之間的相對距離，d₀為追蹤距離，c₁為速度動力強度系數，c₂為距離影響系數。

2.根據權利要求1所述的目標追蹤方法，其特征在于，所述根據所述航向角接近動力因子和航向角跟隨動力因子調整本端設備的航向角的步驟包括：

獲取本端設備和追蹤目標之間的相對距離；

當所述相對距離大于閾值時，調整本端設備的航向角使得所述航向角接近動力因子為零；

當所述相對距離小于或等于閾值時，調整本端設備的航向角使得所述航向角跟隨動力因子為零。

3.根據權利要求1所述的目標追蹤方法，其特征在于，所述并根據速度動力因子調整本端設備的速度的步驟包括：

根據追蹤距離設定速度動力因子的取值；

根據所述取值，求解所述速度動力因子，得到飛行速度；

調整本端設備按照所述飛行速度飛行。