[發明專利]基于RSSI和三角位置的移動機器人定位充電基座的智能方法

在審

• 申請號: 201810325350.3
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108571965A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 劉瑜
• 申請（專利權）人: 杭州晶一智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種基于RSSI和三角位置的移動機器人定位充電基座的智能方法，移動機器人包括驅動輪和與驅動輪連接的驅動電機，設置在移動機器人前端的充電電極公端以及主控電子裝置設置，充電基座包括設置充電電極母端、電源插孔，以及充電控制電子裝置，充電控制電子裝置設置控制器和與控制器連接的第一WIFI模塊，主控電子裝置設置處理器和與處理器連接的第二WIFI模塊，以及設置在處理器中的充電基座定向控制方法，包括5個步驟：1.設置鏈表L，存儲當前位置的坐標和到第一WIFI模塊的距離；2.第二WIFI模塊接入第一WIFI模塊的網絡，實時獲取第二WIFI模塊接收到的無線信號強度值R；慣性導航系統實時計算坐標和方向；3.直線前進；障礙物檢測；任務完成及電量判斷；4.存儲坐標和距離數據；5.計算充電基座的坐標和方向。

技術領域

本發明涉及一種基于RSSI和三角位置的移動機器人定位充電基座的智能方法，屬于移動機器人領域。

背景技術

移動機器人已經開始應用在我們的生活中，比如吸塵機器人和割草機器人，機器人的應用一定程度上減輕了日常的勞動負擔，是未來技術發展的趨勢。

目前，移動機器人技術的發展還不是很完善，比如吸塵機器人和割草機器人，在工作結束或者電池耗盡的時候，需要尋找充電基座進行充電。目前常用的方式是沿工作區域的邊界進行搜尋，比如吸塵機器人可以沿著墻邊搜尋充電基座，而充電基座是靠墻設置的；割草機器人是工作在草坪上，而草坪的周圍鋪設了交流電纜，充電基座設置在電纜上，所以割草機器人沿著電纜也可以找到充電基座。這種方式在環境復雜，或者面積較大的情況下，平均狀況下需要花很長時間才能回到充電基座，并且很可能出現這種情況，充電基座近在咫尺，移動機器人還要從反方向去搜尋。另外，也有采用隨機搜集的方式，比如一些吸塵機器人，這種方式效率低下，經常失敗。

隨著技術的發展，目前移動機器人開始裝配二維甚至三維激光雷達用于環境檢測和地圖建立，但是這種方式成本非常高，傳感器本身的價格已經遠遠超過目前移動機器人的成本。也有采用圖像傳感器進行環境檢測與地圖建立的，這種方式對硬件計算能力要求高，并且對環境光照條件要求苛刻。

而無線wifi網絡已經普及到每個家庭及辦公環境，其硬件成本非常低，開發資料也很豐富，基于無線wifi網絡信號的強弱來進行移動機器人的位姿計算成為一個發展方向。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有技術中的不足之處，根據大范圍無線信號的強度信息來計算當前位置到充電基座的距離，并結合位置數據，直接計算充電基座的位置和方向，縮短了移動機器人定位充電基座的時間，提高了效率。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：