[發明專利]醫用輔助機械臂控制裝置及系統

在審

• 申請號: 201810324674.5
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN108403213A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 彭江旭;付鐸;文豪
• 申請（專利權）人: 重慶金創谷醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

1.一種醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，包括：主控制器、與所述主控制器連接的多個關節控制器、與每個所述關節控制器連接的用于驅動相應機械臂關節運動的電機、及與每個所述機械臂關節連接的數據采集裝置；

所述數據采集裝置用于采集相應的機械臂關節的運動參數信息，并將所述運動參數信息發送至相應的所述關節控制器；

所述主控制器根據所述關節控制器所發送的所述運動參數信息及預先設置的參考點信息，生成各個機械臂關節的運動控制指令；

所述關節控制器接收所述主控制器所發送的相應的運動控制指令，并將所述運動控制指令解析為電機驅動信號，以驅動相應的電機控制相應的機械臂關節運動。

2.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：視覺導向器；

所述視覺導向器與所述主控制器連接；

所述主控制器基于所述視覺導向器，控制所述機械臂關節自動定位參考點及尋找穿刺點。

3.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：聲卡；

所述聲卡與所述主控制器連接；

所述聲卡用于采集工作人員發出的語音信號，并將所述語音信號轉換為數字信號，以使所述主控制器根據所述數字信號進行語音識別，以實現對機械臂關節的控制。

4.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：顯示裝置；

所述顯示裝置與所述主控制器連接；

所述顯示裝置根據所述主控制器所發送的顯示指令，對所述各個機械臂關節的運動參數信息進行顯示。

5.根據權利要求4所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：內窺鏡、與所述內窺鏡連接的內窺鏡系統；

所述內窺鏡設置于機械臂上；

所述內窺鏡系統接收所述內窺鏡所采集的檢測信息，并控制所述顯示裝置將所述檢測信息以預設格式進行顯示。

6.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，所述數據采集裝置包括：扭矩傳感器、轉角傳感器、速度傳感器中至少一種。

7.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：CAN總線、與所述CAN總線連接的CAN接口；

所述主控制器通過所述CAN總線及所述CAN接口與所述關節控制器進行數據交互。

8.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，還包括：操作面板；

所述操作面板與所述主控制器連接；

所述操作面板接收工作人員的手動設置操作指令，并向所述主控制器發送所述手動設置操作指令；

所述主控制器根據所述手動設置操作指令對所述參考點進行設置。

9.根據權利要求1所述的醫用輔助機械臂控制裝置，其特征在于，所述關節控制器包括：運動控制卡、數據采集卡；

所述運動控制卡用于接收所述主控制器所發送的運動控制指令，并將所述運動控制指令解析為電機驅動信號，以驅動相應的電機控制相應的機械臂關節進行運動；

所述數據采集卡用于接收所述數據采集裝置所發送的各個機械臂關節的運動參數信息，并將所述運動參數信息發送至所述主控制器。

10.一種醫用輔助機械臂控制系統，其特征在于，包括監控中心以及一個或者多個如權利要求1至9任一項所述的醫用輔助機械臂控制裝置；

所述醫用輔助機械臂控制裝置與所述監控中心通信連接。