[發(fā)明專(zhuān)利]一種球形機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810324495.1
• 申請(qǐng)日: 2018-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108583708B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宏濤;劉先衛(wèi);金永斌;周安達(dá)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 浙江杭州金通專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33100
• 代理人: 徐關(guān)壽

1.一種球形機(jī)器人，其特征在于：包括球殼和放置于球殼內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置包括提供驅(qū)動(dòng)力的主動(dòng)機(jī)構(gòu)，和從動(dòng)機(jī)構(gòu)；主動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪的電機(jī)，和電機(jī)架；從動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一層板和第二層板，第一層板和第二層板之間設(shè)有彈性件，第一層板之上設(shè)從動(dòng)輪，第二層板之下設(shè)主動(dòng)機(jī)構(gòu)；主動(dòng)輪和從動(dòng)輪均與球殼接觸，第一層板和第二層板均為空心圓板，第一層板的直徑設(shè)置滿足從動(dòng)輪與球殼內(nèi)表面接觸，第二層板設(shè)有外層板和內(nèi)層板，內(nèi)層板位于第二層板中心位置，外層板包圍內(nèi)層板，外層板和內(nèi)層板之間通過(guò)加強(qiáng)件連接；加強(qiáng)件設(shè)有四個(gè)連接桿，連接桿與連接桿之間等間距排列。

2.如權(quán)利要求1所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：主動(dòng)機(jī)構(gòu)和從動(dòng)機(jī)構(gòu)上下堆疊，球體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，主動(dòng)機(jī)構(gòu)和從動(dòng)機(jī)構(gòu)的重心位于經(jīng)過(guò)球心的同一直線上。

3.如權(quán)利要求2所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：主動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括電池，電機(jī)齒輪和輪軸齒輪，電池配置于電機(jī)架兩端，電機(jī)兩端固定有電機(jī)齒輪，每個(gè)主動(dòng)輪均安裝有車(chē)輪軸，車(chē)輪軸與輪軸齒輪固定，電機(jī)齒輪與輪軸齒輪嚙合傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)機(jī)構(gòu)行走，主動(dòng)機(jī)構(gòu)的重量大于從動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：第二層板與電機(jī)架之間設(shè)有碳纖維管，碳纖維管一端通過(guò)上支座與第二層板固定，碳纖維管另一端通過(guò)下支座與電機(jī)架固定。

5.如權(quán)利要求1所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：從動(dòng)輪包括六個(gè)萬(wàn)向輪，六個(gè)萬(wàn)向輪均勻分布于第一層板上端邊緣處。

6.如權(quán)利要求5所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：第一層板圓周邊緣部設(shè)有從動(dòng)輪安裝座，從動(dòng)輪通過(guò)從動(dòng)輪安裝座與第一層板固定。

7.如權(quán)利要求1所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：球殼接合處設(shè)有密封部，密封部包括密封圈和密封膠。

8.如權(quán)利要求1所述的一種球形機(jī)器人，其特征在于：球殼外表面和車(chē)輪均包覆有橡膠。