[發明專利]一種大工作空間的二維平動并聯機構

有效

• 申請號: 201810324286.7
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN108544471B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 李開明;張陽;熊萬濤;舒陽;葛帥帥;董立磊
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛

1.一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，包括固定底座(1)、平行雙聯同步伸縮桿(2)、電動缸(3)、工作臺(4)；

所述平行雙聯同步伸縮桿(2)固定端通過第一轉動副(1-1)和第二轉動副(1-2)與固定底座(1)相連，伸縮端通過第三轉動副(1-3)和第四轉動副(1-4)與工作臺(4)相連；所述電動缸固定端和伸縮端均通過轉動副分別與固定底座(1)和工作臺(4)相連；所述第一轉動副(1-1)、第二轉動副(1-2)、第三轉動副(1-3)、第四轉動副(1-4)、電動缸(3)兩端的轉動副的軸線均相互平行；第一轉動副(1-1)和第二轉動副(1-2)軸線之間的距離與第三轉動副(1-3)和第四轉動副(1-4)軸線之間的距離相等；所述第一轉動副(1-1)和第二轉動副(1-2)連線平行于第三轉動副(1-3)和第四轉動副(1-4)軸線之間的連線，使得工作臺(4)只能在一個平面內來回擺動；

所述電動缸(3)為設有兩個電杠的并列雙聯同步伸縮桿，并列雙聯同步伸縮桿的固定端通過第五轉動副(1-5)和第六轉動副(1-6)與固定底座(1)相連，伸縮端通過第七轉動副(1-7)和第八轉動副(1-8)與工作臺(4)相連；所述第五轉動副(1-5)、第六轉動副(1-6)、第七轉動副(1-7)和第八轉動副(1-8)與第一轉動副(1-1)的軸線均相互平行；且第五轉動副(1-5)和第六轉動副(1-6)共軸線，第七轉動副(1-7)和第八轉動副(1-8)共軸線；第五轉動副(1-5)和第六轉動副(1-6)與固定底座(1)連接點之間的距離與第七轉動副(1-7)和第八轉動副(1-8)與工作臺(4)連接點之間的距離相等。

2.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述平行雙聯同步伸縮桿(2)為至少兩級的伸縮桿結構。

3.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述平行雙聯同步伸縮桿(2)為兩級的伸縮桿結構，包括兩根相同的二級伸縮桿(2-1)和扭桿(2-2)，扭桿和伸縮桿構成可轉動的平行四邊形，在工作狀態下兩根伸縮桿也始終保持平行，伸縮桿的伸縮采用絲杠傳動，每組伸縮桿可以采用兩個電機分別同步驅動每根伸縮桿，或者采用一個電機利用傳動裝置同步驅動兩根伸縮桿。

4.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述并列雙聯同步伸縮桿(3)為至少兩級的伸縮桿結構。

5.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述并列雙聯同步伸縮桿(3)為兩級的伸縮桿結構，包括兩根相同的二級伸縮桿(3-1)伸縮桿的伸縮采用絲杠傳動，采用主動輪(3-3)帶動第一同步帶輪(3-4)和第二同步輪(3-5)驅動絲杠轉動實現同步伸縮。

6.根據權利要求4或5所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述并列雙聯同步伸縮桿(3)上還設有連接桿(3-2)，連接桿(3-2)固定于兩根伸縮桿外套筒上，保證兩并列伸縮桿在工作過程中與固定底座(1)鉸鏈軸線、工作臺(4)鉸鏈軸線始終保持矩形。

7.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述平行雙聯同步伸縮桿(2)軸向與并列雙聯同步伸縮桿軸向成八字形結構。

8.根據權利要求1所述的一種大工作空間的二維平動并聯機構，其特征在于，所述平行雙聯同步伸縮桿(2)軸向與并列雙聯同步伸縮桿軸向成X形的交叉結構。