[發明專利]自主行駛車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 201810322194.5
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN109656244A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 李圣浩;盧兌鎬;高在斗
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 崔炳哲

本發明提供一種自主行駛車輛及其控制方法，本發明的車輛的自主行駛控制方法包括：利用傳感器檢測車輛的周邊環境的步驟；利用檢測出的周邊環境，通過處理器使所述車輛自主地行駛的步驟；在所述車輛自主行駛的期間，基于目標駐車位置的設定與否，通過所述處理器按照第一模式或第二模式控制所述車輛的自主行駛的步驟，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一個模式來控制所述車輛的自主行駛的期間，當滿足規定條件時，通過所述處理器轉換為所述第一模式及所述第二模式中的另一個模式的步驟；所述第一模式構成為，控制所述車輛的速度以使所述車輛向所述目標駐車位置移動，所述第二模式構成為，控制所述車輛的移動路徑以搜索可利用的駐車位置。

技術領域

本發明涉及以自主方式行駛的車輛及其控制方法，更詳細而言涉及一種以自主方式駐車的車輛及其控制方法。

背景技術

車輛是用于將乘坐的用戶朝所需的方向移動的裝置。作為代表性的可舉例有汽車。

另外，為了給利用車輛的用戶提供便利，車輛中配備各種傳感器和電子裝置成為一種趨勢。特別是，為了用戶的駕駛便利而積極進行關于車輛駕駛輔助系統(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。進一步，積極開展有關于自主駕駛汽車(Autonomous Vehicle)的開發。

自主行駛車輛基本構成為，在沒有用戶的手動操作的情況下駐車至所意圖的目的地。當到達所述目的地時，自主行駛車輛駐車于目的地或附近的駐車空間。因此，自主行駛除了至目的地的行駛以外，還包括執行最終的駐車。

但是，通常的自主行駛技術未被開發為足以代替基于用戶的手動的駐車。例如，通常的自主行駛車輛單純的代替用戶執行向空余駐車空間的駐車。因此，亟需控制自主行駛中的駐車，使其能動的應對周邊環境及條件的變化，從而相較于手動的駐車執行更加有效且準確的駐車。

發明內容

為了解決如上所述的問題，本發明的實施例的目的在于提供一種車輛及其控制方法，能夠以更加細節的方式執行自主駐車。

本發明的實施例的另一目的在于提供一種車輛及其控制方法，能夠執行有效且準確的駐車。

本發明的目的并不限定于以上提及到的目的，本領域的技術人員能夠通過以下的記載明確理解未被提及到的其他目的。

為了實現所述目的，本發明的實施例可提供一種車輛的自主行駛控制方法，包括：利用傳感器檢測車輛的周邊環境的步驟；利用檢測出的周邊環境，通過處理器使所述車輛自主地行駛的步驟；在所述車輛自主行駛的期間，基于目標駐車位置的設定與否，通過所述處理器按照第一模式或第二模式控制所述車輛的自主行駛的步驟，以及在按照所述第一模式及所述第二模式中的一個模式來控制所述車輛的自主行駛的期間，當滿足規定條件時，通過所述處理器轉換為所述第一模式及所述第二模式中的另一個模式的步驟；所述第一模式構成為，控制所述車輛的速度以使所述車輛向所述目標駐車位置移動，所述第二模式構成為，控制所述車輛的移動路徑以搜索可利用的駐車位置。

所述控制步驟可包括：在設定所述目標位置的情況下，按照所述第一模式使所述車輛自主地行駛的步驟；以及在未設定所述目標駐車位置的情況下，按照所述第二模式使所述車輛自主地行駛的步驟。并且，所述目標駐車位置可包含即刻可利用的駐車空間，以及即刻無法利用但臨時可利用的駐車空間。進一步，所述第一模式及所述第二模式可包含彼此不同的行駛速度及轉向控制。

所述基于第一模式的控制步驟可包括：至所述目標駐車位置為止，根據設定的路徑所要求的所述車輛的轉向變化，使所述車輛按照彼此不同的速度進行行駛的步驟。其中，所述轉向發生變化的期間的速度可設定為小于所述轉向未發生變化的期間的速度。

并且，所述基于第一模式的控制步驟可包括：至所述目標駐車位置為止，根據設定的路徑的寬度，使所述車輛按照彼此不同的速度進行行駛。所述設定的路徑的寬度相對寬的期間的速度可設定為大于所述寬度相對窄的期間的速度。