[發明專利]雙目視覺系統的異常檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 201810322023.2
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN110363818A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 陳元吉
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 韓東艷

本發明公開了一種雙目視覺系統的異常檢測方法及裝置，屬于機器視覺領域。所述方法包括：分別提取雙目視覺系統在同一時刻拍攝得到的兩張圖像中的特征點，特征點用于標識圖像中的物體；檢測兩張圖像中特征點之間的參數差異是否滿足預設條件，參數差異包括數量差異和位置差異中的至少一種；當兩張圖像中特征點之間的參數差異不滿足預設條件時，確定雙目視覺系統異常。本發明解決了相關技術中雙目視覺系統的結構較復雜、檢測的靈活性較低的問題。本發明用于雙目視覺系統的異常檢測。

技術領域

本發明涉及機器視覺領域，特別涉及一種雙目視覺系統的異常檢測方法及裝置。

背景技術

雙目視覺系統(例如雙目相機)是一種能夠提供立體視覺的成像設備，雙目視覺系統包括兩個成像鏡頭，基于兩個成像鏡頭拍攝得到的圖像，根據視差原理能夠計算得到成像鏡頭所拍攝到的物體相對于成像鏡頭的三維空間位置。在雙目視覺系統使用之前，不僅要保證兩個成像鏡頭在位置上的水平，而且需要進行雙目極線校正和標定，使得兩個成像鏡頭拍攝到的圖像中對應的點均處于同一水平線上，以滿足極線約束條件。

雙目視覺系統在使用過程中，當受到碰撞或發生震動時可能導致結構上發生一定的變化從而影響成像質量，例如鏡頭松動導致拍攝得到的圖像模糊而無法使用；又例如鏡頭位置變化導致拍攝得到的兩幅圖像中對應的點不處于同一水平線上，使得雙目極線的初始標定參數失效，影響兩幅圖像中的特征點匹配，從而影響對圖像中的物體的三維空間位置的計算。因此在雙目視覺系統的使用過程中，檢測雙目極線是否需要重新標定極為重要。

相關技術中，雙目視覺系統中設置有校準用鏡頭和校準用標記，校準用鏡頭相對于兩個成像鏡頭中的任一成像鏡頭固定設置，校準用標記相對一個成像鏡頭固定設置，且校準用標記能夠經由校準用鏡頭和另一成像鏡頭成像在該另一成像鏡頭對應的圖像傳感器上。在確定雙目極線的初始標定參數后，通過校準用鏡頭和該另一成像鏡頭采集校準用標記的圖像，提取圖像中的特征參數并存儲該特征參數作為參考基準；在雙目視覺系統的使用過程中，校準用鏡頭和該另一成像鏡頭重新采集校準用標記的圖像，將重新采集的圖像中提取的特征參數與參考基準比較，判斷雙目極線是否需要重新標定，當特征參數與參考基準的差值超過預定閾值時，則確定雙目極線需要重新標定。

但是相關技術中，一方面，需在雙目視覺系統中單獨設置校準用鏡頭和校準用標記，成本較高，雙目視覺系統的結構較復雜；另一方面，需采用特定的校準用標記實現對雙目極線是否需要重新標定的檢測，檢測的靈活性較低。

發明內容

本發明實施例提供了一種雙目視覺系統的異常檢測方法及裝置，可以解決相關技術中雙目視覺系統的結構較復雜、檢測的靈活性較低的問題。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種雙目視覺系統的異常檢測方法，所述方法包括：

分別提取所述雙目視覺系統在同一時刻拍攝得到的兩張圖像中的特征點，所述特征點用于標識所述圖像中的物體：

檢測所述兩張圖像中特征點之間的參數差異是否滿足預設條件，所述參數差異包括數量差異和位置差異中的至少一種；

當所述兩張圖像中特征點之間的參數差異不滿足所述預設條件時，確定所述雙目視覺系統異常。

可選的，當所述參數差異包括數量差異時，所述檢測所述兩張圖像中特征點之間的參數差異是否滿足預設條件，包括：

計算所述兩張圖像中的特征點的數量差值；

檢測所述數量差值與第一圖像中的特征點的數量的比值是否不大于預設比例閾值，所述第一圖像為所述兩張圖像中的一張圖像；

當所述數量差值與所述第一圖像中的特征點的數量的比值大于所述預設比例閾值時，確定所述兩張圖像中特征點之間的參數差異不滿足所述預設條件。