[發明專利]一種轉位爬桿機構

有效

• 申請號: 201810320715.3
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN109455241B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 阮劍飛;徐偉;陳金剛;糜曉波;楊靖瑋;沈決;趙志軍;徐晨;盧俊琛;周宗曄
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網浙江省電力有限公司嘉興供電公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發明涉及施工機械技術領域，尤其涉及一種轉位爬桿機構，包括夾緊機構，動力元件和轉位機構，所述夾緊機構由設置于滑桿兩端的機械爪裝置構成，所述轉位機構與滑桿的底部滑動連接，所述動力元件用于控制機械爪裝置的上下提升和滑桿與轉位機構的相對滑動。本發明結構簡單，操作靈活可靠，有效實現了爬桿機器人在爬桿過程中的轉位需求；具有吸盤結構的防腐蝕涂層在增強機械爪裝置耐腐蝕性能的同時，進一步提高了與桿體的抱緊力，防止爬桿機器人從桿體脫落，從而提高作業安全性能，降低損壞率；傳感器設計能夠保證安全性，降低維修成本。

技術領域

本發明涉及施工機械技術領域，尤其涉及一種轉位爬桿機構。

背景技術

機器人現已廣泛應用于生產、生活的各個領域，在現代生活中，高空作業不斷增加，如高樓清洗、油漆、噴涂料、救護、大橋纜繩的檢查和維護、電力系統架設電纜、瓷瓶清潔等等。這些給高空作業的工作人員帶來了很大的安全隱患。爬桿機器人能夠按照人們預設的動作、代替工人完成各種高空作業，改善了工人的工作條件。但是，在實際高空作業中，經常會遇到特殊情況需要隨時調整爬桿方向，而傳統的爬桿機器人的爬桿機構多為固定的卡死自鎖裝置，僅能夠在同一方向上的上下運動，需要爬下桿體重新調整爬桿方向完成作業，無法在爬桿過程中轉位，給實際作業帶來了諸多不便，工作效率低，大大增加了作業成本。此外，傳統的爬桿機器人的機械爪多采用金屬材質，存在著易腐蝕、抱緊強度不夠、易脫落桿體的缺點，大大降低了爬桿機器人的使用壽命，增大了企業成本。

中國專利文獻上公開了“雙向爬桿機構”，其公告號為CN202516241U，該實用新型主要由上自鎖層、固定層、下自鎖層、傳動鏈和連桿組成，通過電機帶動曲桿做回轉運動，從而使滑塊沿著滑桿做橫向直線式往復移動，再由與滑塊鉸接的連桿轉換成縱向式直線式往復移動，實現交替卡死、雙向爬動，解決了市面上同樣裝置只能單向工作的弊端。但是，該實用自鎖層采用半圓形結構，結構復雜，成本高，操作不便。

發明內容

本發明為了克服傳統爬桿機器人無法在爬桿過程中完成轉位、易腐蝕、易脫落桿體的問題，提供了一種耐腐蝕、抱緊力大、具有偵測功能的轉位爬桿機構。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種轉位爬桿機構，包括夾緊機構，動力元件和轉位機構，所述夾緊機構由設置于滑桿兩端的機械爪裝置構成，所述轉位機構與滑桿的底部滑動連接，所述動力元件用于控制機械爪裝置的上下提升和滑桿與轉位機構的相對滑動。

作為優選，所述機械爪裝置的內表面設有防腐蝕涂層，所述防腐蝕涂層由若干個均勻分布的吸盤結構構成，所述防腐蝕涂層由以下重量份的組分組成：白炭黑0.5~0.9份，氧化鋁0.6~0.7份，氯化銀0.2~0.8份，鎳鉬合金1.8~2.5份，納米氧化鈰0.02~0.04份，鈦合金0.8~1.6份和三苯基氨基硅烷1.5~5份。

本發明通過在機械爪裝置內表面涂覆防腐蝕涂層，有效地提高了機械爪的耐腐蝕性能，吸盤結構則進一步增強了機械爪裝置與桿體的抱緊力，防止爬桿機器人從桿體脫落，從而提高作業安全性能，降低損壞率。本發明所用防腐蝕涂層具有防止化學侵蝕的效果，其中鈦合金具有強度高、耐蝕性好、耐熱性高等特性，對點蝕、酸蝕、應力腐蝕的抵抗力特別強；對堿、氯化物、氯的有機物品、硝酸、硫酸等有優良的抗腐蝕能力，將其應用于腐蝕抑制劑一方面可以增強抗腐蝕性，另一方面鈦可以作為催化劑促使侵蝕物分解，形成無害的微晶粒與機械爪結合，加大其作業強度。三苯基氨基硅烷作為增粘劑，其氨基上帶有兩個活潑氫可以和各種聚合物發生反應，從而通過化學鍵將兩種性質完全不同的材料緊密的結合起來，使得涂層粘結度高，實用性強，與本發明的機械爪裝置相容性增強，涂層較為牢固，不易脫落。

作為優選，所述轉位爬桿機構還包括位于滑桿兩端的上固定板和下固定板，所述滑桿包括兩個固定滑桿和兩個轉位滑桿，所述轉位機構包括設于上固定板和下固定板內側的滑動槽和套接于轉位滑桿下端的軸承組件，所述轉位滑桿的兩端嵌入滑動槽內，并通過軸承組件實現轉位，轉位滑桿帶動機械爪裝置實現轉位。