[發(fā)明專利]一種可變剛度的柔性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810319289.1
• 申請(qǐng)日: 2018-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN108527411B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京晨光集團(tuán)有限責(zé)任公司;江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 郭智

1.一種可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，包括具有中空結(jié)構(gòu)的機(jī)械手本體，所述機(jī)械手本體設(shè)有：

第一容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設(shè)有第一流體；

第二容納腔，所述第二容納腔內(nèi)設(shè)有第二流體，所述第二容納腔與所述第一容納腔連接，所述第一流體和所述第二流體的體積不同，機(jī)械手本體朝向體積小的一側(cè)彎曲；

吸附組件，所述吸附組件設(shè)于所述第一容納腔和/或所述第二容納腔外側(cè)且產(chǎn)生吸附力；

變形件，所述變形件設(shè)于所述第一容納腔和/或所述第二容納腔外側(cè)且位于所述吸附組件一側(cè)，所述變形件在加熱時(shí)為軟質(zhì)件，在冷卻時(shí)為硬質(zhì)件；

加熱元件，所述加熱元件與所述變形件連接以加熱所述變形件；

控制組件，所述控制組件與所述加熱元件連接以控制所述加熱元件的開啟或關(guān)閉；

還包括：降溫組件，所述降溫組件設(shè)于所述變形件一側(cè)以用于對(duì)所述變形件降溫，所述控制組件與所述降溫組件連接以控制所述降溫組件的開啟或關(guān)閉；所述降溫組件包括降溫風(fēng)扇；

所述變形組件為熱塑性樹脂件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體包括：

第一管體，所述第一管體具有中空結(jié)構(gòu)，所述變形件設(shè)于所述第一管體外部且靠近所述第一容納腔和/或所述第二容納腔；

隔擋板，所述隔擋板設(shè)于所述第一管體，所述第一管體和所述隔擋板相互配合限定所述第一容納腔和所述第二容納腔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，第二管體，所述第二管體沿其長度方向設(shè)有所述第一容納腔；

第三管體，所述第三管體沿其長度方向設(shè)有所述第二容納腔，所述第三管體設(shè)于所述第二管體一側(cè)且與所述第二管體連接，所述變形件設(shè)于所述第二管體和/或所述第三管體的外部。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸附組件包括：

第四管體，所述第四管體形成有第三容納腔，所述第三容納腔內(nèi)設(shè)有第三流體，所述第四管體沿其壁厚方向貫通有多個(gè)通孔，所述通孔與所述第三容納腔連通，通過所述通孔產(chǎn)生所述吸附力；

第二流體抽排組件，所述第二流體抽排組件與所述第三容納腔連通以向所述第三容納腔內(nèi)抽排所述第三流體。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述吸附組件還包括：

吸盤，所述吸盤具有中空結(jié)構(gòu)，所述吸盤通過所述通孔與所述第三容納腔連通，所述吸盤遠(yuǎn)離所述第四管體的一端為彈性面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變剛度的柔性機(jī)械手，其特征在于，所述變形件形成為沿所述第一容納腔和/或所述第二容納腔長度方向延伸的長條形。