[發(fā)明專利]一種注肥機(jī)控制方法及控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810319255.2
• 申請日: 2018-04-11
• 公開（公告）號: CN108303950A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張劍峰;馬國梁;奚小波;金亦富;張瑞宏
• 申請（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;A01B49/06
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 董旭東

本發(fā)明提供了控制技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的一種注肥機(jī)控制方法及控制系統(tǒng)，通過松土注肥信息采集模塊采集注射桿的位移信息、儲氣罐輸出的氣壓信息和液泵的輸出流量信息，并將以上信息發(fā)送給松土注肥控制模塊，松土注肥控制實(shí)時分析處理接收到的采集信息和輸入的預(yù)設(shè)參數(shù)信息，控制液壓站、空壓機(jī)、電動推桿、液泵及各電磁閥的有序動作；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)注肥機(jī)的自動化作業(yè)，提高作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種注肥機(jī)控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

果林種植包括水肥管理、花果管理、精細(xì)修剪、病蟲防治等作業(yè)。果園作業(yè)機(jī)械化正逐步顯現(xiàn)其重要性，尤其對于水肥管理作業(yè)這一塊，通過機(jī)械化實(shí)施，不但可有效減少勞動強(qiáng)度，減少病蟲害，提高果品品質(zhì)，還能實(shí)現(xiàn)果園的規(guī)模化管理，提高能效。但是隨著傳統(tǒng)果園機(jī)械作業(yè)的發(fā)展，其出現(xiàn)的問題也逐漸呈現(xiàn)，生產(chǎn)效率低、勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)成本高等等，在一定程度上限制了傳統(tǒng)果園機(jī)械非自動化作業(yè)模式在實(shí)際中的應(yīng)用，如何研究果園機(jī)械自動化作業(yè)，提高作業(yè)效率，現(xiàn)已逐漸成為國內(nèi)外研究的主要問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，解決現(xiàn)有技術(shù)中作業(yè)效率不高的技術(shù)問題，提供一種注肥機(jī)控制方法及控制系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)水肥管理機(jī)械化實(shí)施的自動化作業(yè)，提高作業(yè)效率。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種注肥機(jī)控制方法，包括以下步驟：

（1）準(zhǔn)備一臺注肥機(jī)，將注肥機(jī)運(yùn)輸至需要注肥的區(qū)域；

（2）輸入預(yù)設(shè)參數(shù)信息，選擇開始動作指令，注射機(jī)開始動作，根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)信息驅(qū)動電動推桿動作以控制注射桿在左右方向上的展開；

（3）判斷電動推桿是否到達(dá)預(yù)設(shè)位置，到達(dá)預(yù)設(shè)位置后注射桿停止任何動作，否則，返回步驟（2）中輸入預(yù)設(shè)參數(shù)信息之后的步驟；

（4）使用土壤硬度檢測儀檢測注射桿正下方的土壤硬度并輸入土壤硬度信息，輸入土壤硬度信息，根據(jù)土壤硬度信息得到剛?cè)胪習(xí)r的氣鏟工作氣壓p01；

（5）注射機(jī)再次動作，控制液壓桿收縮，使注射桿下降，氣鏟不動作；

（6）判斷注射桿下降的速度是否降低，若速度降低，調(diào)用氣鏟預(yù)設(shè)執(zhí)行參數(shù)和氣鏟工作氣壓p01，使注射桿順利入土；鉆土過程中，根據(jù)推算得到的土壤硬度信息調(diào)整氣鏟工作氣壓pt，注射桿鉆土，否則返回步驟（5）；

（7）判斷位移傳感器檢測到的注射桿下降位移信號值是否異常，位移信號值異常，控制氣鏟停止工作且液壓桿停止動作，重新選擇區(qū)域，返回步驟（3），否則，判斷注射桿鉆入土壤內(nèi)的深度是否到達(dá)預(yù)設(shè)深度，若達(dá)到預(yù)設(shè)深度，控制氣鏟停止動作、液壓桿停止動作且開始松土動作，否則，返回檢測位移信號值是否異常這一步驟；

（8）松土結(jié)束后，判斷預(yù)設(shè)參數(shù)信息中是否有注射液肥，若需注射液肥，控制液泵打開，往注射桿內(nèi)通入液肥，判斷液肥是否注射結(jié)束，若注射結(jié)束，控制液泵關(guān)閉和注射桿回升，判斷注射桿是否抬升至指定高度，若注射桿已抬至指定高度，控制電動推桿反向動作，電動推桿回到初始狀態(tài)，松土注肥結(jié)束；否則，控制注射桿繼續(xù)回升。

為了實(shí)現(xiàn)注射機(jī)的松土動作，所述步驟（7）中，松土動作具體的為，控制與注射桿的上部連接的氣路通道一上的電磁閥得電，調(diào)用預(yù)設(shè)參數(shù)信息中的氣壓參數(shù)p1，往注射桿內(nèi)通入氣壓值為p1的壓縮空氣。

為了進(jìn)一步提高松土效果，所述步驟（7）中，往注射桿內(nèi)通入壓縮空氣時，根據(jù)位移信號值推算得到的所需氣爆壓力p2，反饋氣壓差值（p2-p1），調(diào)整氣路通道中的氣壓，若氣壓差值大于0，則補(bǔ)償氣路通道一中的氣壓；否則，保持氣路通道一中的原始?xì)鈮杭纯伞?/p>