[發明專利]一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人

在審

• 申請號: 201810317708.8
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108338893A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 陳建文;郭悅;孫昊;王國印;周長林;林盛欣;董鑫宇
• 申請（專利權）人: 超微（上海）骨科醫院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H39/00;A61N1/04;A61N1/36
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

1.一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關節以及腳背上的軟性材料的裹縛結構，所述小腿上固定套筒兩側分別設有第一上連接件和第二上連接件，所述小腿下固定套筒兩側分別設有第一下連接件和第二下連接件，所述剛性鞋底前端兩側分別設有第一前連接件和第二前連接件，所述剛性鞋底后端兩側分別設有第一后連接件和第二后連接件，所述第一上連接件、第一下連接件、第一前連接件以及第一后連接件設在同一側，所述第二上連接件、第二下連接件、第二前連接件以及第二后連接件均設在另一側，所述第一上連接件和第一前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一前電動推桿，所述第二上連接件和第二前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二前電動推桿，所述第一下連接件和第一后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一后電動推桿，所述第二下連接件和第二后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二后電動推桿。

2.根據權利要求1所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一前電動推桿和所述第一上連接件之間通過虎克鉸活動連接，所述第一前電動推桿和所述第一前連接件之間通過球鉸活動連接，所述第二前電動推桿與所述第二上連接件之間通過虎克鉸活動連接，所述第二前電動推桿與所述第二前連接件之間通過球鉸活動連接。

3.根據權利要求1所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一后電動推桿與所述第一下連接件之間通過虎克鉸活動連接，所述第一后電動推桿與所述第一后連接件之間通過球鉸活動連接，所述第二后電動推桿與所述第二下連接件之間通過虎克鉸活動連接，所述第二后電動推桿與所述第二后連接件之間通過球鉸活動連接。

4.根據權利要求2所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一前電動推桿與連接在第一上連接件上的虎克鉸之間、第二前電動推桿與連接在第二上連接件上的虎克鉸之間均設有壓力傳感器。

5.根據權利要求3所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一后電動推桿與連接在第一下連接件上的虎克鉸之間、所述第二后電動推桿與連接在第二下連接件上的虎克鉸之間均設有壓力傳感器。

6.根據權利要求2所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一前電動推桿與連接在所述第一前連接件上的球鉸之間、第二前電動推桿與連接在所述第二前連接件上的球鉸之間均設有壓力傳感器。

7.根據權利要求3所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述第一后電動推桿與連接在所述第一后連接件上的球鉸之間、所述第二后電動推桿與連接在所述第二后連接件上的球鉸之間均設有壓力傳感器。

8.根據權利要求1所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述剛性鞋底中央設有可改變剛性鞋底長度的可伸縮連接件。

9.根據權利要求1所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述包覆在小腿、踝關節以及腳背上的裹縛結構，包括可調節裹緊程度的芭扣。

10.根據權利要求1所述的一種四自由度可輔助訓練的踝關節康復機器人，其特征在于：所述裹縛結構的內側設有可拆卸的低脈沖電極片。