[發明專利]一種可交互式四桿并聯腳踝康復訓練機器人

在審

• 申請號: 201810317163.0
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108354788A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 陳建文;郭悅;孫昊;王國印;周長林;董鑫宇;林盛欣
• 申請（專利權）人: 超微（上海）骨科醫院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

一種可交互式四桿并聯腳踝康復訓練機器人，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底，小腿上固定套筒兩側分別設有第一、第二上連接件，小腿下固定套筒兩側分別設有第一、第二下連接件，剛性鞋底前端兩側分別設有第一、第二前連接件，剛性鞋底后端兩側分別設有第一、第二后連接件，第一上連接件和第一前連接件之間活動連接第一前電動推桿，第二上連接件和第二前連接件之間活動連接第二前電動推桿，第一下連接件和第一后連接件之間活動連接第一后電動推桿，第二下連接件和第二后連接件之間活動連接第二后電動推桿。本發明至少具有結構簡單、降低生產成本、適用范圍廣、適用于人機交互、無需醫生直接參與即可康復訓練等優點。

技術領域

本發明涉及一種可交互式四桿并聯腳踝康復訓練機器人。

背景技術

對于腳踝部位的康復訓練來說，傳統的足部康復裝置使用的都為3自由度或6自由度的并聯機構，而3自由度的機構容易出現腳踝損傷位置不適配裝置的問題，這是因為具有3驅動桿的3自由度的康復裝置驅動過少，而6自由度并聯機構對于踝關節這個專業單一的部位的康復來說，則其自由度冗余過多，勢必造成許多不必要的機械材料浪費。

另外，對于足踝部的康復裝置，現有技術并未設置針對腳踝部的數據采集的模塊、數據傳輸模塊以及中央控制系統，也沒有太多醫師和康復裝置的人機交互環節，不能夠針對腳踝部的恢復情況進行針對性治療，對每天患者腳踝部的恢復和訓練情況也沒有專業的系統進行記錄和處理。一般的足部康復裝置并不注重腳踝部訓練和康復情況數據的采集與分析，醫師無法根據患者腳踝部的恢復情況進行及時的具有針對性的調整。

一般的腳踝康復裝置都是固定的機械結構，無法依據不同大小的腳踝，以及腳踝不同的受傷部位的情況進行微調機構，所以傳統的足部康復裝置，對不同大小的患者的腳踝以及腳踝不同的扭傷位置，不是都有相同好的康復效果。

許多足部康復機械大多只能在醫院內或專業的醫療機構內部使用，一般像示教的機械訓練控制方法都要求醫生參與其中，所以傳統的足部康復裝置并不能夠離開醫師變得家用和日?；?。因為康復機構的操作模式過于單調，且都需要在醫院進行，但是有時候一些比較小的傷患部位只需要常規的康復動作即可，為此而住院，既浪費醫療資源也不方便于患者。

發明內容

為解決上述技術存在的缺陷，本發明旨在提供一種可交互式四桿并聯腳踝康復訓練機器人，其至少具有結構簡單、降低生產成本、適用于不同大小的足部以及不同的腳踝受傷部位、適用于人機交互、無需醫生直接參與即可康復訓練等優點。具體發明內容如下：

一種可交互式四桿并聯腳踝康復訓練機器人，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關節以及腳背上的軟性材料的綁縛結構，所述小腿上固定套筒兩側分別設有第一上連接件和第二上連接件，所述小腿下固定套筒兩側分別設有第一下連接件和第二下連接件，所述剛性鞋底前端兩側分別設有第一前連接件和第二前連接件，所述剛性鞋底后端兩側分別設有第一后連接件和第二后連接件，所述第一上連接件、第一下連接件、第一前連接件以及第一后連接件設在同一側，所述第二上連接件、第二下連接件、第二前連接件以及第二后連接件均設在另一側，所述第一上連接件和第一前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一前電動推桿，所述第二上連接件和第二前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二前電動推桿，所述第一下連接件和第一后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一后電動推桿，所述第二下連接件和第二后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二后電動推桿，所述第一前電動推桿頂端與底端、所述第二前電動推桿的頂端與底端、所述第一后電動推桿的頂端與底端以及所述第二后電動推桿的頂端與底端均設有壓力傳感器，所述第一前電動推桿、第二前電動推桿、第一后電動推桿以及第二后電動推桿由推桿驅動裝置控制驅動，該推桿驅動裝置與一中控系統控制連接，所述第一前電動推桿頂端連接在所述第一上連接件處的位置可調節，所述第二前電動推桿頂端連接在所述第二上連接件處的位置可調節。