[發明專利]一種五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人

在審

• 申請號: 201810317151.8
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108354787A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發明（設計）人: 孫昊;董鑫宇;林盛欣;陳建文;王國印;郭悅;周長林
• 申請（專利權）人: 超微（上海）骨科醫院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

1.一種五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，包括上平臺、中平臺、下平臺，其中上平臺通過三組第一電動推桿與下平臺連接，且所述三組第一電動桿兩端分別與所述上平臺和下平臺各自呈三角關系鏈接，中平臺與下平臺通過兩組第二電動推桿連接，且所述兩組第二電動推桿分別設置于中平臺和下平臺的兩側，且所述上平臺、中平臺設置傳感器，該些傳感器連接數據庫用于信息交互。

2.根據權利要求1所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述上平臺包括第一固定套筒、滑軌式固定塊，所述滑軌式固定塊通過虎克鉸與所述第一電動推桿鏈接。

3.根據權利要求2所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述滑軌式固定塊包括四個孔洞供推桿調節位置。

4.根據權利要求1所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述第一電動推桿或第二電動推桿后端集成驅動裝置，通過驅動裝置控制電動推桿伸縮量，且驅動裝置連接藍牙模塊。

5.根據權利要求1所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述中平臺包括第二固定套筒、第二固定架，所述第二固定架通過虎克鉸與所述第二電動推桿鏈接，所述第二固定套筒由透氣材料構成，通過芭扣調整松緊。

6.根據權利要求1所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述下平臺包括足底平臺、第三固定架、柔性足部固定部，所述足底平臺包括跖趾部和腳踵部，所述第三固定架分布于跖趾部和腳踵部。

7.根據權利要求6述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述分布于跖趾部的第三固定架通過球鉸與所述第一電動推桿相連，所述分布于腳踵部的第三固定架通過球鉸與所述第二電動推桿相連。

8.根據權利要求1述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人，其特征在于，所述足底平臺中間設置伸縮件。

9.一種如權利要求1-8任意一項所述的五自由度信息交互腳踝康復并聯機器人的使用方法，其特征在于先打開束縛處，把患者把腳放在裝置上，接著用帶子把腳部和腿部的所述固定套筒束縛住，接著打開移動終端藍牙與裝置建立連接，打開對應APP，如果只是普通的腳踝關節損傷，可選擇普通模式。若是較為嚴重的情況，可使用醫師診斷模式，線上平臺通過記錄上傳的推桿變化可以模擬出腳穿戴康復裝置的3d圖像，醫師通過系統可以觀察到控制平臺的3d位置并控制其做一些較為輕柔的變化，通過患者的疼痛感分析患者腳踝的損傷位置并設置相應的醫療計劃。