[發明專利]一種四自由度助力式腳踝康復并聯裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 201810316510.8
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108420678A
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 陳建文;郭悅;孫昊;王國印;周長林;林盛欣;董鑫宇
• 申請（專利權）人: 超微（上海）骨科醫院管理股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 劉憲池

一種四自由度助力式腳踝康復并聯裝置及其使用方法，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底，小腿上固定套筒兩側分別設有第一、第二上連接件，小腿下固定套筒兩側分別設有第一、第二下連接件，剛性鞋底前端兩側分別設有第一、第二前連接件，剛性鞋底后端兩側分別設有第一、第二后連接件，第一上連接件和第一前連接件之間活動連接第一前電動推桿，第二上連接件和第二前連接件之間活動連接第二前電動推桿，第一下連接件和第一后連接件之間活動連接第一后電動推桿，第二下連接件和第二后連接件之間活動連接第二后電動推桿。本發明至少具有結構簡單、節約生產成本、對于患者使用和恢復更加便捷和高效、易于收納方便攜帶等優點。

技術領域

本發明涉及應用在足踝部的康復訓練醫療器械領域的一種四自由度助力式腳踝康復并聯裝置及其使用方法。

背景技術

對于腳踝部位的康復訓練來說，還存在以下幾個缺陷：

一，傳統的足部康復裝置使用的都為3自由度或6自由度的并聯機構，而3自由度的機構容易出現腳踝損傷位置不適配裝置的問題，這是因為具有3驅動桿的3自由度的康復裝置驅動過少，而6自由度并聯機構對于腳踝部這個專業單一的部位的康復來說，則結構和功能冗余過多，勢必造成許多不必要的機械材料浪費。

二，在使用上，以往的控制方案以示教為主，一般先使推桿在隨動的狀態，依靠醫生對損傷腳踝的初次康復訓練，記錄桿的時變數據，再復現這些操作，示教的方式過于依靠醫生的初次操作，且與患者之間沒有進行任何溝通，一旦初次由醫生設定康復訓練的參數，患者無法自主地進行康復訓練，無法隨著損傷部位的恢復狀況進行恢復手法的微調，患者只能被動的被訓練。

三，一般足部康復裝置體積較大，不能折疊，不方便攜帶。

發明內容

為解決上述技術存在的缺陷，本發明旨在提供一種四自由度助力式腳踝康復并聯裝置及其使用方法，本發明至少具有結構簡單、節約生產成本、對于患者使用和恢復更加便捷和高效、易于收納方便攜帶等優點。

具體發明內容如下：

一種四自由度助力式腳踝康復并聯裝置，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及剛性鞋底之間連接有包覆在小腿、踝關節以及腳背上的軟性材料的綁縛結構，所述小腿上固定套筒兩側分別設有第一上連接件和第二上連接件，所述小腿下固定套筒兩側分別設有第一下連接件和第二下連接件，所述剛性鞋底前端兩側分別設有第一前連接件和第二前連接件，所述剛性鞋底后端兩側分別設有第一后連接件和第二后連接件，所述第一上連接件、第一下連接件、第一前連接件以及第一后連接件設在同一側，所述第二上連接件、第二下連接件、第二前連接件以及第二后連接件均設在另一側，所述第一上連接件和第一前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一前電動推桿，所述第二上連接件和第二前連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二前電動推桿，所述第一下連接件和第一后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第一后電動推桿，所述第二下連接件和第二后連接件之間活動連接有可靈活伸縮的第二后電動推桿，所述第一前電動推桿底端、第二前電動推桿的底端、第一后電動推桿的底端以及第二后電動推桿的底端均設有壓力傳感器，所述壓力傳感器均通過球鉸與所述第一前連接件、第二前連接件、第一后連接件以及第二后連接件活動連接；所述第一前電動推桿、第二前電動推桿、第一后電動推桿以及第二后電動推桿由推桿驅動裝置控制驅動，該推桿驅動裝置與所述壓力傳感器控制連接，所述第一、第二前電動推桿以及第一、第二后電動推桿均可折疊。

作為優選實施方案之一，所述第一、第二前電動推桿以及第一、第二后電動推桿的中間部位，均設有可折疊結構，所述任意一個可折疊結構包括上推桿和下推桿，所述上推桿和下推桿中間通過一連接片與螺絲配合可拆卸連接。