[發明專利]一種智能網聯電動教練車及控制方法

在審

• 申請號: 201810316051.3
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108657178A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 于蕾艷;石永軍;崔俊國;劉峰;田梅蘭;孫少華;劉月娟;張俊;李利強;陳云浩
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/182;B60W40/02;B60W50/14;G09B9/04
• 代理公司: 東營雙橋專利代理有限責任公司 37107
• 代理人: 羅文遠

1.一種智能網聯電動教練車，其特征是：主要包括感知系統、控制系統、執行系統、人機界面、電源、車載終端六大部分，感知系統用于檢測車外行人情況、車外障礙物情況，檢測駕駛員的狀態、操縱情況；控制系統的作用是根據感知系統提供的信息，對執行系統的各控制器發出控制信號，實現汽車的轉向、驅動、制動能量回收功能；執行系統的作用是根據控制信號進行轉向、驅動功能執行；人機界面的作用是學員通過轉向盤、制動踏板、驅動踏板進行相應操縱，其操縱信息被傳感器檢測；電源的作用是學員進行轉向、驅動汽車的情況下，電源向各電機、控制器供電，制動情況下，電源進入充電模式；

感知系統包括車外攝像頭（1）、車內攝像頭（3）、前方雷達（2）、左側方雷達（5）、右側方雷達（14）、后方雷達（31）、左前輪輪速傳感器（17）、右前輪輪速傳感器（20）、左后輪輪速傳感器（25）、右后輪輪速傳感器（27）、橫擺角速度傳感器（6）、組合慣導GPS/INS（35）、制動踏板位移傳感器（9）、加速踏板位移傳感器（11）、轉向盤力矩轉角傳感器（12），且分別與整車控制器（33）通過導線連接；

控制系統包括整車控制器（33）、轉向控制器（34）、左前電機驅動控制器（18）、右前電機驅動控制器（19）、左后電機驅動控制器（26）、右后電機驅動控制器（28），且轉向控制器（34）與左前電機驅動控制器（18）、右前電機驅動控制器（19）、左后電機驅動控制器（26）、右后電機驅動控制器（28）之間均通過信號線連接，轉向控制器（34）與轉向助力電機（13）通過導線連接；

執行系統包括轉向助力電機（13）、左前輪驅動輪轂電機（16）、右前輪驅動輪轂電機（22）、左后輪驅動輪轂電機（24）、右后輪驅動輪轂電機（30）、左前輪（15）、右前輪（21）、左后輪（23）、右后輪（29）；

人機界面包括制動踏板（8）、加速踏板（10）、轉向盤（7）、液晶觸摸屏人機界面（4）。

2.根據權利要求1所述的智能網聯電動教練車，其特征是：所述車外攝像頭（1）輸入車外行人、障礙物信息；車內攝像頭（3）輸入學員狀態、操縱信息；前方雷達（2）輸入教練車與前方障礙物距離信息；左側方雷達（5）、右側方雷達（14）輸入教練車與側方障礙物距離信息；后方雷達（31）輸入教練車與后方障礙物距離信息；左前輪輪速傳感器（17）輸入左前輪輪速信息；右前輪輪速傳感器（20）輸入右前輪輪速信息；左后輪輪速傳感器（25）輸入左后輪輪速信息；右后輪輪速傳感器（27）輸入右后輪輪速信息；橫擺角速度傳感器（6）輸入教練車的橫擺角速度信息；組合慣導GPS/INS （35）輸入教練車的車速、姿態信息；制動踏板位移傳感器（9）輸入制動踏板位移信息；加速踏板位移傳感器（11）輸入加速踏板位移信息；轉向盤力矩轉角傳感器（12）輸入學員施加在轉向盤的力矩、轉角信息。

3.根據權利要求1所述的智能網聯電動教練車，其特征是：所述整車控制器（33）根據輸入信息，經過控制算法運算，向轉向控制器（34）提供轉向控制信號，進而控制轉向助力電機（13）的驅動，實現左前輪（15）和右前輪（21）的轉動；

向左前電機驅動控制器（18）提供驅動控制信號，進而控制左前輪驅動輪轂電機（16）的驅動，實現左前輪（15）的驅動；

向右前電機驅動控制器（19）提供驅動控制信號，進而控制右前輪驅動輪轂電機（22）的驅動，實現右前輪（21）的驅動；

向左后電機驅動控制器（26）提供驅動控制信號，進而控制左后輪驅動輪轂電機（24）的驅動，實現左后輪（23）的驅動；

右后電機驅動控制器（28）提供驅動控制信號，進而控制右后輪驅動輪轂電機（30）的驅動，實現右后輪（29）的驅動;

整車控制器（33）可以接收來自駕校云平臺的控制指令，學員按指令進行訓練，執行駕校各項規定。

4.根據權利要求1所述的智能網聯電動教練車，其特征是：所述整車控制器（33）根據組合慣導GPS/INS（35）提供的車速信息，進行處理，根據學員設置的播放模式進行播放；并根據前方雷達（2）提供的前方障礙物距離信息，進行處理播放；根據左側方雷達（5）和右側方雷達（14）提供的左右方障礙物距離信息，進行處理播放；根據后方雷達（31）提供的后方障礙物距離信息，進行處理播放。