[發(fā)明專利]一種大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810315430.0 | 申請(qǐng)日： | 2018-04-10 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108772765A | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 錢鵬飛;夏鵬;魯東;謝方偉;顧振業(yè);劉陽(yáng);王越;劉業(yè)輝 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 江蘇大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B24B27/00 | 分類號(hào)： | B24B27/00;B24B29/02;B24B55/00;B25J11/00;B25J9/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動(dòng)模塊 固定架 大型自由曲面 加工 拋頭 吸附 馬達(dá) 機(jī)器人 三維空間移動(dòng) 連續(xù)移動(dòng) 平移機(jī)構(gòu) 人本發(fā)明 升降機(jī)構(gòu) 拉伸桿 移動(dòng) | ||
1.一種大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，包括移動(dòng)模塊(100)、第二執(zhí)行單元(202)和研拋頭(210)；
所述研拋頭(210)包括研拋固定架和馬達(dá)(214)，所述研拋固定架安裝在第二執(zhí)行單元(202)拉伸桿上；所述馬達(dá)(214)安裝在研拋固定架上；
所述移動(dòng)模塊(100)包括平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，可以三維空間移動(dòng)；所述移動(dòng)模塊(100)上安裝第二執(zhí)行單元(202)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，所述平移機(jī)構(gòu)包括第一直線滑臺(tái)組(105)和第二直線滑臺(tái)組(106)，所述第一直線滑臺(tái)組(105)的滑臺(tái)與第二直線滑臺(tái)組(106)的滑臺(tái)連接；所述第一直線滑臺(tái)組(105)和第二直線滑臺(tái)組(106)的兩端分別安裝升降機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括第一執(zhí)行單元(103)、固定連接件(104)、吸盤底座(102)和真空吸盤(101)；所述第一直線滑臺(tái)組(105)和第二直線滑臺(tái)組(106)的兩端分別設(shè)有固定連接件(104)，所述第一執(zhí)行單元(103)與所述固定連接件(104)連接，所述吸盤底座(102)與所述第一執(zhí)行單元(103)的拉伸桿連接，所述真空吸盤(101)與所述吸盤底座(102)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，所述第一執(zhí)行單元(103)為抗扭氣缸；所述第二執(zhí)行單元(202)為低摩擦導(dǎo)桿氣缸；所述第一直線滑臺(tái)(105)和第二直線滑臺(tái)(106)均為磁耦氣缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，所述研拋固定架包括研拋支架蓋板(217)、研拋支架底板、研拋支架(213)和第一關(guān)節(jié)軸承(215)；所述研拋支架蓋板(217)與第二執(zhí)行單元(202)拉伸桿連接，所述研拋支架底板內(nèi)設(shè)有第一關(guān)節(jié)軸承(215)，所述第一關(guān)節(jié)軸承(215)內(nèi)安裝所述馬達(dá)(214)的輸出端；所述研拋支架蓋板(217)和研拋支架底板之間通過若干研拋支架(213)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，還包括角度調(diào)節(jié)裝置，若干所述角度調(diào)節(jié)裝置均布安裝在研拋固定架，用于調(diào)節(jié)所述馬達(dá)(214)的角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)裝置包括第三執(zhí)行單元(211)和第二關(guān)節(jié)軸承(216)，所述研拋支架(213)內(nèi)設(shè)有第二關(guān)節(jié)軸承(216)，所述第三執(zhí)行單元(211)殼體與所述第二關(guān)節(jié)軸承(216)之間為過盈配合，所述第三執(zhí)行單元(211)與所述馬達(dá)(214)外殼連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，還包括位移檢測(cè)裝置，所述位移檢測(cè)裝置安裝在研拋支架(213)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的大型自由曲面加工的吸附移動(dòng)研拋機(jī)器人，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與位移檢測(cè)裝置、第三執(zhí)行單元(211)的電磁閥連接。
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