[發明專利]一種冰下機器人

有效

• 申請號: 201810313651.4
• 申請日: 2018-04-10
• 公開（公告）號: CN108528667B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 張永壯;付宗國;王順之;蔣嘉豪
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/24
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種冰下機器人，包括主體，主體上安裝有探測裝置，主體兩側還設置有驅動裝置，其特征是：驅動裝置通過變形裝置與主體相連，變形裝置包括連接桿，連接桿端部連接有萬向軸，萬向軸包括一個十字軸和一對支座，一個支座固定連接在連接桿端部，另一個支座與驅動裝置固定連接，支座內均設置有驅動十字軸繞其軸線轉動的驅動機構，驅動裝置包括轉輪座，轉輪座內設置有螺旋推進器，轉輪座外側設置有轉輪，螺旋推進器和轉輪均由電機驅動；所述轉輪座套設在輸出軸上，電機端部設置有對轉輪座進行吸附的磁吸裝置，轉輪座上設置有內花鍵，輸出軸靠近電機端面的一段上設置有外花鍵，當機器人需要慢速運動時，通過磁吸裝置將轉輪座吸附到靠近電機端面的一段輸出軸上，使轉輪座和輸出軸之間的花鍵相互嚙合從而實現轉矩的傳遞；當機器人快速移動時，關閉磁吸裝置使轉輪座在水流的阻力的作用下從外花鍵上脫離，從而避免螺旋推進裝置在發生快速轉動時轉輪座也發生轉動。

2.根據權利要求1所述的冰下機器人，其特征是：所述連接桿具有伸縮能力。

3.根據權利要求1所述的冰下機器人，其特征是：所述十字軸包括第一軸和第二軸，第一軸和第二軸上均設置有蝸輪，兩個支座上分別設置有與其中一個軸上的蝸輪配合的蝸桿及驅動蝸桿轉動的伺服電機。

4.根據權利要求1所述的冰下機器人，其特征是：所述轉輪外側套設有轉輪套，轉輪套外側設置有葉片。

5.根據權利要求1所述的冰下機器人，其特征是：所述轉輪內側圓周均布有多塊浮板。

6.根據權利要求1所述的冰下機器人，其特征是：所述主體上設置有平衡桿，平衡桿具有伸縮能力。

7.根據權利要求3所述的冰下機器人，其特征是： 所述主體兩側轉動設置有扁平狀的副體。