[發(fā)明專利]路沿檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810311877.0
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108957432B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱亦隆;廖青海;王魯佳;劉明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一清創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S7/41
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 王寧

本申請涉及一種路沿檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：利用激光束多次掃描目標環(huán)境，獲得預設(shè)時間內(nèi)反射回的回波信號；所述目標環(huán)境包括多個掃描點；所述回波信號中攜帶了所述掃描點的三維坐標信息；根據(jù)多個掃描點的三維坐標信息進行張量投票，得到多個掃描點的線特征和法向特征；利用所述法向特征在多個掃描點中提取路面掃描點，計算所述路面掃描點對應的路面高度；獲取所述路面高度對應的高度閾值，以及所述路面掃描點的線特征的閾值；根據(jù)所述高度閾值以及線特征的閾值對所述路面掃描點對應的回波信號進行濾波，得到所述路面掃描點對應的路沿信息。本申請?zhí)峁┑穆费貦z測方法受噪音干擾小，路沿信息檢測更準確。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種路沿檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

路沿是城市道路的重要組成部分，隨著無人駕駛等技術(shù)的發(fā)展以及針對于高精度地圖的繪制需求，出現(xiàn)了路沿檢測技術(shù)。

在路沿檢測技術(shù)中，基于激光掃描的路沿檢測方法由于其不受天氣和光線影響的優(yōu)點而被廣泛采用。然而，傳統(tǒng)的基于激光掃描的路沿檢測方法是通過對路沿候選點進行二次曲線擬合，得到路沿信息，在擬合過程中，容易出現(xiàn)識別不到路沿候選點以及過擬合等問題，且在識別過程中，容易受到噪音影響，導致檢測的路沿信息不準確。因此，傳統(tǒng)的路沿檢測方法存在路沿信息檢測不準確的問題。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種路沿信息檢測更準確的路沿檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種路沿檢測方法，所述方法包括：

利用激光束多次掃描目標環(huán)境，獲得預設(shè)時間內(nèi)反射回的回波信號；所述目標環(huán)境包括多個掃描點；所述回波信號中攜帶了所述掃描點的三維坐標信息；

根據(jù)多個掃描點的三維坐標信息進行張量投票，得到多個掃描點的線特征和法向特征；

利用所述法向特征在多個掃描點中提取路面掃描點，計算所述路面掃描點對應的路面高度；

獲取所述路面高度對應的高度閾值，以及所述路面掃描點的線特征的閾值；

根據(jù)所述高度閾值以及線特征的閾值對所述路面掃描點對應的回波信號進行濾波，得到所述路面掃描點對應的路沿信息。

在其中一個實施例中，所述根據(jù)多個掃描點的三維坐標信息進行張量投票，得到多個掃描點的線特征和法向特征的步驟包括：根據(jù)多個掃描點的三維坐標信息將多個掃描點編碼為多個張量；對多個張量進行張量投票；根據(jù)張量投票的結(jié)果進行張量分解，獲得多個掃描點的棒張量和板張量；根據(jù)多個掃描點的棒張量和板張量進行特征提取，獲得多個掃描點的線特征和法向特征。

在其中一個實施例中，所述方法還包括以垂直于路面向上的方向為Z軸建立三維坐標系；所述利用所述法向特征在多個掃描點中提取路面掃描點，計算所述路面掃描點對應的路面高度的步驟包括：根據(jù)多個掃描點的法向特征獲取所述法向特征與Z軸的夾角；當所述夾角小于或等于夾角閾值時，將對應的掃描點記錄為路面掃描點；根據(jù)多個路面掃描點的法向特征在Z軸的分量獲取多個路面掃描點對應的路面高度。

在其中一個實施例中，根據(jù)所述高度閾值以及線特征的閾值對所述路面掃描點對應的回波信號進行濾波的步驟包括：當所述路面高度大于所述高度閾值或者所述路面掃描點的線特征值大于線特征閾值時，濾除對應的路面掃描點。

在其中一個實施例中，所述回波信號中還攜帶了所述掃描點的相對位移，所述方法還包括：測量所述激光束多次掃描之間車輛的相對位移；根據(jù)所述相對位移確定多次掃描獲得的掃描點的相對位置；根據(jù)掃描點的相對位置對所述路沿信息進行校正。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：測量車輛的線加速度和角加速度；當所述線加速度大于線加速度閾值時，根據(jù)所述線加速度計算所述相對位移；當所述角加速度大于角加速度閾值時，根據(jù)角加速度對所述相對位移進行校正。