[發明專利]一種巡檢機器人

在審

• 申請號: 201810310414.2
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108527382A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 聶桂芝
• 申請（專利權）人: 上海方立數碼科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海麥其知識產權代理事務所(普通合伙) 31257
• 代理人: 董紅曼

1.一種巡檢機器人，其特征在于，包括：機器人本體模塊、無線通信模塊、及后臺服務器模塊和監控模塊，其中，

所述機器人本體模塊包括：與機器人主板相連的高清攝像頭和紅外攝像頭；高清攝像頭在白天進行實時的畫面捕捉；紅外攝像頭在夜晚進行實時畫面的捕捉；高清攝像頭和紅外攝像頭把捕捉的圖像實時的傳給機器人主板中的處理中心，處理中心進行實時的人體檢測；當檢測到人體時，機器人本體會通過無線通信模塊，傳到后臺服務器模塊；

所述無線通信模塊是連接機器人本體模塊和后臺服務器模塊的中間樞紐；

所述后臺服務器模塊通過無線通信模塊與機器人本體模塊連接；后臺服務器接到機器人本體發來的檢測到人體的消息，會應用Yolo V3檢測算法進一步進行確認；當確認檢測到人體時，把消息傳給監控模塊；

所述監控模塊包括：電腦，其與后臺服務器模塊相連；當后臺服務器模塊檢測確認為人體時，發給監控模塊；監控模塊接到后臺服務器模塊發來的消息，進行相應的報警，并在電腦上呈現檢測到人體。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述監控門模塊進一步包括：對講機和遙控設備；所述對講機方便監控人員相互交流；所述遙控設備用于監控人員對巡檢機器人的遙控。

3.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述機器人本體模塊利用HOG+SVM模型進行對象檢測，一旦前端機器人本體檢測到人體，通過無線通信模塊發送信號到后臺服務器模塊，并將圖片傳到后臺服務器模塊上，后臺服務器模塊檢測到發來信號，并利用深度學習網絡Yolo V3進行行人檢測，當后臺服務器確認是人體后，發給機器人本體模塊進行人體跟蹤，并同時發送給監控模塊進行相應處理。

4.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述HOG+SVM模型包括：

HOG+SVM模型的訓練：機器人本體模塊為了保證檢測的效率，利用HOG+SVM進行實時的人體檢測；首先根據檢測場景情況進行實地圖片拍攝，進行正負樣本分類，然后進行正負樣本訓練；為了減少誤識率，用負樣本對模型進行優化；

HOG+SVM模型檢測：利用上述步驟中訓練好的模型進行人體檢測。

5.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述Yolo V3模型包括：

Yolo V3模型的訓練：通過實地拍攝和網絡收集大量的正樣本和負樣本進行模型訓練；

Yolo V3模型的檢測：當前端機器人本體模塊檢測到人體時，主動發送數據到后端服務器模塊；后端服務器模塊接收到機器人本體模塊發來的數據，進行該幀圖像的人體檢測，當確認后，后端服務器模塊發送信號到前端機器人本體模塊和監控模塊。

6.如權利要求3所述的巡檢機器人，其特征在于，所述人體跟蹤包括：

高速KCF行人跟蹤：前端機器人本體模塊接收到信息后，為了能很好地了解入侵人員的走向，預測行人的蹤跡和動機，系統進行人體跟蹤，機器人會隨著人體的走向進行跟蹤拍攝，以標記行人的路線蹤跡，傳輸到監控模塊。

監控模塊：工作人員對監控到的情況進行處理。