[發明專利]一種基于姿態識別的服務型機器人

在審

• 申請號: 201810310337.0
• 申請日: 2018-04-09
• 公開（公告）號: CN108527381A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 聶桂芝
• 申請（專利權）人: 上海方立數碼科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海麥其知識產權代理事務所(普通合伙) 31257
• 代理人: 董紅曼

1.一種基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，包括：體感攝像頭、控制模塊、語音語義處理模塊和導航避障模塊；其中，

所述體感攝像頭包括紅外深度圖像攝像頭，其與所述控制模塊相連，實時的進行人體檢測，并進行人體骨骼點的檢測和定位；

所述控制模塊與所述體感攝像頭、所述語音語義處理模塊和所述導航避障模塊連接；所述控制模塊通過獲取所述體感攝像頭檢測的人體骨骼點，進行人體姿態的識別，對所述語音語義處理模塊和所述導航避障模塊進行控制；

所述語音語義處理模塊與所述控制模塊相連；所述控制模塊識別出客戶的人體姿態后，發消息到所述語音語義處理模塊；所述語音語義處理模塊接收到所述控制模塊的不同消息，進行相應的處理，并進行相應的回答，實現人機交互；

所述導航避障模塊與控制模塊相連；所述控制模塊識別出客戶的人體姿態后，發送消息到所述導航避障模塊進行機器人到目的地的路線規劃；所述導航避障模塊通過解析不同的消息，進行相應的處理。

2.如權利要求1所述的基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，所述體感攝像頭不斷進行圖像捕獲，當檢測到人體骨骼時，所述體感攝像頭定位人體的20個關節點；關節點坐標系以所述體感攝像頭的紅外深度圖像攝像頭為原點，X軸指向體感攝像頭的左邊，Y軸指向體感攝像頭的上邊，Z軸指向體感攝像頭的前方；從20個關節點中提取23個角度，進行簡單的人體姿態識別。

3.如權利要求2所述的基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，所述角度的計算應用余弦定理。

4.如權利要求1所述的基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，所述控制模塊進行姿態的判別包括：當判斷姿態時，取出每個姿態相關的節點，進行夾角和相關節點距離是否在閾值范圍內，如果滿足條件，則視為有效姿態，將希望滿足的角度記做Angle,Threshold為角度閾值，視為角度變化的閾值記為ChangeThreshold，變化的次數為ChangeCnt，判斷的權重記為Weight；則此條件記為：Condition＝{Angle，Threshold,ChangeThreshold,ChangeCnt，Weight}；右手召喚姿態可以判斷angl或ang2的角度是否90度范圍內，角度變化是否大于10度，如果變化角度大于10度，則ChangeCnt加1，如果ChangeCnt大于3次，則上述條件記為：Condition＝{ang1,90,10,3,1}。

5.如權利要求1所述的基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，所述語音語義處理模塊根據標志位給出不同的問答；如果判斷為召喚姿態，所述語音語義處理模塊則會發出語音并隨著人移動。

6.如權利要求1所述的基于姿態識別的服務型機器人，其特征在于，所述導航避障模塊，根據控制模塊給出的目的地的響應，以最短路徑導航到目的地。