[發(fā)明專利]前進(jìn)路線設(shè)定裝置以及前進(jìn)路線設(shè)定方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810308289.1 | 申請(qǐng)日： | 2018-04-08 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN108693878B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 金道敏樹 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | G05D1/02 | 分類號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 何沖;黃隸凡 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 前進(jìn) 路線 設(shè)定 裝置 以及 方法 | ||
1.一種前進(jìn)路線設(shè)定裝置，其設(shè)定本車輛行駛的前進(jìn)路線，其特征在于，
包括：
障礙物識(shí)別部，其識(shí)別所述本車輛周圍的障礙物；
第一路徑生成部，其假定所述障礙物全部為靜止障礙物而生成所述本車輛的第一路徑；
移動(dòng)障礙物檢測(cè)部，其從所述障礙物中檢測(cè)移動(dòng)障礙物；
第二路徑生成部，其生成在假定所述移動(dòng)障礙物是獨(dú)立地進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第二路徑；
第三路徑生成部，其生成在假定所述移動(dòng)障礙物是與其他所述障礙物及所述本車輛的至少其中一者一邊相互作用一邊進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第三路徑；
可靠度計(jì)算部，其計(jì)算所述第二路徑的可靠度及所述第三路徑的可靠度；以及
前進(jìn)路線設(shè)定部，其基于所述第二路徑的可靠度以及第三路徑的可靠度，從所述第一路徑、所述第二路徑、以及所述第三路徑中設(shè)定所述本車輛所行駛的前進(jìn)路線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前進(jìn)路線設(shè)定裝置，其特征在于，
在所述第三路徑的可靠度為第三可靠度閾值以上的情況下，所述前進(jìn)路線設(shè)定部從所述第三路徑中設(shè)定所述本車輛所行駛的前進(jìn)路線，
在所述第三路徑的可靠度小于所述第三可靠度閾值且所述第二路徑的可靠度為第二可靠度閾值以上的情況下，所述前進(jìn)路線設(shè)定部從所述第二路徑中設(shè)定所述本車輛所行駛的前進(jìn)路線，
在所述第三路徑的可靠度小于所述第三可靠度閾值且所述第二路徑的可靠度小于所述第二可靠度閾值的情況下，所述前進(jìn)路線設(shè)定部從所述第一路徑中設(shè)定所述本車輛所行駛的前進(jìn)路線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的前進(jìn)路線設(shè)定裝置，其特征在于，
所述可靠度計(jì)算部基于所述本車輛的傳感可靠度、和在假定所述移動(dòng)障礙物是獨(dú)立地進(jìn)行移動(dòng)的情況下所述移動(dòng)障礙物的路徑候選的預(yù)測(cè)可靠度，計(jì)算所述第二路徑的可靠度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的前進(jìn)路線設(shè)定裝置，其特征在于，
所述可靠度計(jì)算部基于所述本車輛的傳感可靠度、和在假定所述移動(dòng)障礙物與其他所述障礙物及所述本車輛的至少其中一者一邊相互作用一邊進(jìn)行移動(dòng)的情況下所述移動(dòng)障礙物的路徑候選的預(yù)測(cè)可靠度，計(jì)算所述第三路徑的可靠度。
5.一種前進(jìn)路線設(shè)定裝置，其設(shè)定本車輛行駛的前進(jìn)路線，其特征在于，
包括：
障礙物識(shí)別部，其識(shí)別所述本車輛周圍的障礙物；
移動(dòng)障礙物檢測(cè)部，其從所述障礙物中檢測(cè)移動(dòng)障礙物；
第二路徑生成部，其生成在假定所述移動(dòng)障礙物是獨(dú)立地進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第二路徑；
第三路徑生成部，其生成在假定所述移動(dòng)障礙物是與其他所述障礙物及所述本車輛的至少其中一者一邊相互作用一邊進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第三路徑；
可靠度計(jì)算部，其計(jì)算所述第二路徑的可靠度及所述第三路徑的可靠度；以及
前進(jìn)路線設(shè)定部，其基于所述第二路徑的可靠度以及第三路徑的可靠度，從所述第二路徑及所述第三路徑中設(shè)定所述本車輛所行駛的前進(jìn)路線。
6.一種前進(jìn)路線設(shè)定方法，其以避開(kāi)障礙物的形式設(shè)定本車輛的前進(jìn)路線，其特征在于，包括以下步驟：
第一路徑生成步驟，在該步驟中，假定所述本車輛周圍的障礙物全部為靜止障礙物而生成所述本車輛的第一路徑；
第二路徑生成步驟，在該步驟中，生成在假定從所述障礙物中檢測(cè)出的移動(dòng)障礙物是獨(dú)立地進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第二路徑；
第三路徑生成步驟，在該步驟中，生成在假定所述移動(dòng)障礙物與其他所述障礙物及所述本車輛的至少其中一者一邊相互作用一邊進(jìn)行移動(dòng)的情況下的、所述本車輛的第三路徑；
可靠度計(jì)算步驟，在該步驟中，計(jì)算所述第二路徑的可靠度以及所述第三路徑的可靠度；
前進(jìn)路線設(shè)定步驟，在該步驟中，基于所述第二路徑的可靠度以及第三路徑的可靠度，從所述第一路徑、所述第二路徑、以及所述第三路徑中設(shè)定所述本車輛的前進(jìn)路線。
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