[發明專利]一種能夠調整動力驅動方向的智能水下機器人

在審

• 申請號: 201810307929.7
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108639291A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 殷紅平
• 申請（專利權）人: 殷紅平
• 主分類號: B63H5/08
• 分類號: B63H5/08;B63H5/125
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種能夠調整動力驅動方向的智能水下機器人，包括殼體和驅動方向相對于殼體可調的調向槳葉驅動機構；調向槳葉驅動機構包括轉動設置在殼體外壁上的兩個槳葉驅動器、用于同步帶動兩個槳葉驅動器在第一平面內轉動的第一調向驅動機構和用于帶動槳葉驅動器在第二平面內轉動的第二調向驅動機構；第一平面垂直于第二平面。本發明中的調向槳葉驅動機構中的槳葉提供的動力方向相對于殼體可以變化，故可實現較為復雜的移動動作。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種能夠調整動力驅動方向的智能水下機器人。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監察以及水下石油作業平臺清理等領域。

現有的水下機器人，多是在水下攝像機的基礎上，增加移動模塊，從而完成自主移動或受控移動，但是其驅動機構的驅動方向有限，不能在水下隨意改變驅動方向。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠調整動力驅動方向的智能水下機器人。

實現本發明目的的技術方案是：一種能夠調整動力驅動方向的智能水下機器人，包括殼體和驅動方向相對于殼體可調的調向槳葉驅動機構；調向槳葉驅動機構包括轉動設置在殼體外壁上的兩個槳葉驅動器、用于同步帶動兩個槳葉驅動器在第一平面內轉動的第一調向驅動機構和用于帶動槳葉驅動器在第二平面內轉動的第二調向驅動機構；第一平面垂直于第二平面；

殼體的上部設有上蓋，上蓋上設有兩個槳葉驅動器；各槳葉驅動器包括密封室、轉動設置在密封室上的槳葉和設置在密封室中的槳葉驅動馬達；密封室設有安裝部；安裝部設有傳動部和轉動部；傳動部包括固定設置在安裝部上的傳動凸板；轉動部包括設有限位滑孔的滑道部、滑動設置在限位滑孔中的轉軸安裝件、設置在轉軸安裝件上的轉軸和設置在限位滑孔中且位于轉軸安裝件兩側的兩個彈簧；各彈簧的一端抵接在轉軸安裝件上，各彈簧的另一端抵接在限位滑孔的一側端上也即滑道部上；

第一調向驅動機構包括第一調向驅動馬達、設置在第一調向驅動馬達輸出軸上的主動齒輪、設置在主動齒輪兩側的兩個從動齒輪、設置在各從動齒輪上的傳動桿以及和各傳動桿相連的支架；各支架轉動設置在殼體外壁上，各槳葉驅動器的轉軸轉動設置在相應一個支架上；第一調向驅動馬達轉動時，通過主動齒輪同步帶動兩個從動齒輪轉動，進而通過兩個傳動桿同步帶動兩個支架轉動；

第二調向驅動機構包括設置在殼體中的第二調向驅動馬達、固定設置在第二調向驅動馬達輸出軸上的外螺紋桿、具有和外螺紋桿適配的內螺孔的伸縮滑桿以及設置在伸縮滑桿外端的傳動卡接件；伸縮滑桿設置在兩個槳葉驅動器的中間處，傳動卡接件的兩側端設有用于套設在兩個槳葉驅動器的傳動凸板上的兩個卡槽；殼體上設有密封滑孔，各伸縮滑桿位于相應一個密封滑孔中，伸縮滑桿的外端伸出殼體；當第二調向驅動馬達轉動時，通過外螺紋桿帶動伸縮滑桿沿密封滑孔往復滑動；伸縮滑桿的中心線在第二平面上。

上述方案中，滑道部設有一個具有開口的滑槽和一個用于封堵該滑槽開口的螺帽，當螺帽擰接固定在滑槽開口處后，將滑槽封堵形成所述限位滑孔；所述轉軸安裝件包括和限位滑孔適配的滑塊本體部、設置在滑塊本體部兩側的用于防止從限位滑孔中滑脫的兩個防脫凸板部、設置在滑塊本體上的用于定位彈簧的兩個定位凸臺部以及用于設置轉軸的軸孔；各彈簧抵接在轉軸安裝件上的一端套設在相應一個定位凸臺部上。

上述方案中，密封室的外形為管狀，密封室的中心線和限位滑孔的中心線夾合形成的銳角是45度；

上述方案中，當殼體處于僅有重力作用下的自由狀態時，第一平面是水平面，第二平面是鉛垂面。

上述方案中，兩個槳葉驅動器并排設置在上蓋的頂壁上。

上述方案中，各槳葉驅動器還包括設置在密封室中的電源和設置在密封室外壁上的用于保護槳葉的保護罩；密封室設有密封腔，電源和槳葉驅動馬達固定設置在密封腔中。