[發(fā)明專利]一種混合物料加裝系統(tǒng)及其混合物料加料方法

在審

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• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN110342019A
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖有鈞;張雄;陳袁斌;吳海韜;張波
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大和衡器有限公司
• 主分類號: B65B37/00
• 分類號: B65B37/00;B65B37/18;B65B57/14
• 代理公司: 上海滬慧律師事務(wù)所 31311
• 代理人: 嚴(yán)忠澤

1.一種混合物料加裝系統(tǒng)，包括控制器、混合秤（2）、進料部（5）、退料部（6）、物料盤（7），所述物料盤（7）上放置有料筒；其特征在于：所述混合秤（2）的料斗設(shè)置有料位傳感器，還包括途經(jīng)所述混合秤（2）、進料部（5）、退料部（6）的AGV路徑（8），以及根據(jù)所述控制器的指令沿所述AGV路徑（8）移動至所述進料部（5）、接受所述物料盤（7）、將所述物料盤（7）料筒中的物料沿控制器規(guī)劃的AGV路徑投放到所述混合秤（2）、將所述物料盤（7）送到退料部（6）的AGV機械手（4），所述混合秤（2）、料位傳感器、AGV機械手（4）、AGV路徑（8）、進料部（5）、退料部（6）與所述控制器控制連接。

2.如權(quán)利要求1所述的混合物料加裝系統(tǒng)，其特征在于：所述AGV路徑（8）采用色帶識別導(dǎo)引路徑或電磁導(dǎo)引路徑或激光導(dǎo)引路徑或慣性導(dǎo)引路徑或GPS導(dǎo)引路徑或超聲導(dǎo)引路徑。

3.如權(quán)利要求1所述的混合物料加裝系統(tǒng)，其特征在于：每臺所述混合秤（2）至少有三個料斗，每臺所述AGV機械手（4）至少為二臺所述混合秤（2）添加物料。

4.如權(quán)利要求1所述的混合物料加裝系統(tǒng)，其特征在于：所述物料盤（7）上料筒數(shù)量至少與所述混合秤（2）需要添加的物料種類數(shù)量相同。

5.如權(quán)利要求4所述的混合物料加裝系統(tǒng)，其特征在于：所述物料盤（7）的料筒中設(shè)置有重量傳感器，所述重量傳感器與所述控制器控制連接。

6.如權(quán)利要求4所述的混合物料加裝系統(tǒng)，其特征在于：所述AGV機械手（4）設(shè)置有觀察所述物料盤（7）料筒中物料狀況的視覺傳感器，所述視覺傳感器與所述控制器控制連接。

7.一種混合物料的加料方法,其特征在于采用如權(quán)利要求1或2或4或5或6所述的混合物料加裝系統(tǒng)來實施，通過一臺AGV機械手（4）將多種物料按指令投放至一臺混合秤（2）的料斗中，物料盤（7）中的料筒按一定順序擺放，其順序與所述混合秤（2）中的料斗順序相對應(yīng)，所述料筒中所裝物料按位置在所述控制器操作系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定對應(yīng)項目；具體步驟包括：

在控制器的統(tǒng)一調(diào)度下，將裝滿物料的料筒順序排放在所述物料盤（7）中并送至進料部（5），AGV機械手（4）沿AGV路徑（8）行進至所述進料部（5）接受所述物料盤（7），根據(jù)指令，沿AGV路徑（8）至所述混合秤（2），將所述物料盤（7）料筒中的物料全部投放到所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗中；

或者，所述控制器根據(jù)所述混合秤（2）某個或某些料斗的料位傳感器發(fā)出的物料低位信號，以及所述AGV機械手（4）處在所述AGV路徑（8）的位置設(shè)置補充物料順序，所述AGV機械手（4）依據(jù)所述控制器指令將所述物料盤（7）中對應(yīng)的料筒中的物料順序補充至所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗中；若有所述混合秤（2）的某個或某些料斗中的料位傳感器發(fā)出緊急投料信號時，所述AGV機械手（4）根據(jù)所述控制器重新規(guī)劃加料的AGV路徑指令優(yōu)先行進至所述緊急投料料斗處補充投料；

在所述AGV機械手（4）將所述物料盤（7）料筒中的物料補充至所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗的過程中，當(dāng)所述混合秤（2）料斗中的料位傳感器發(fā)出已滿信號時，所述控制器控制所述AGV機械手(4)停止投放物料；

當(dāng)所述物料盤（7）中的料筒全部或當(dāng)前需要補充的物料的相應(yīng)料筒為空筒或有若干空筒但沒有料斗需要補充物料時，即視為所述物料盤（7）倒空，所述AGV機械手（4）即行進至退料部（6），將視為倒空的所述物料盤（7）移送所述退料部（6），同時從所述進料部（5）接受另一裝滿物料的物料盤（7）；如此往復(fù)。

8.一種混合物料的加料方法,其特征在于采用如權(quán)利要求1或2或3或4或5或6所述的混合物料加裝系統(tǒng)來實施，通過一臺AGV機械手（4）將多種物料按指令投放至二臺或二臺以上的混合秤（2）的料斗中，物料盤（7）中裝有所述所有混合秤（2）需要投放的各種物料，所述物料盤（7）中的料筒按一定順序擺放，其順序固定，與所述各混合秤（2）中的料斗順序相配合，所述料筒中所裝物料按位置在所述控制器操作系統(tǒng)內(nèi)設(shè)定對應(yīng)項目；在控制器的統(tǒng)一調(diào)度下，首先為所有混合秤（2）進行首次物料投放；

首次物料投放的具體步驟包括：將裝滿物料的料筒順序排放在所述物料盤（7）中并送至進料部（5），AGV機械手（4）沿AGV路徑（8）行進至所述進料部（5）接受所述物料盤（7），根據(jù)指令，沿AGV路徑（8）至所述第一臺混合秤（2），將所述物料盤（7）中與所述第一臺混合秤（2）所需物料投放到所述第一臺混合秤（2）相應(yīng)的料斗中，完成首次物料投放，回到進料部（5），將所述物料盤（7）移送給所述退料部（6），再從所述進料部（5）接受另一個物料盤（7），沿AGV路徑（8）行進至所述第二臺混合秤（2），將所述物料盤（7）中與所述第二臺混合秤（2）所需物料投放到所述第二臺混合秤（2）相應(yīng)的料斗，完成首次物料投放；重復(fù)以上步驟，為剩余的混合秤（2）逐臺完成首次物料投放；

或者，AGV機械手（4）沿AGV路徑（8）行進至所述進料部（5）接受所述物料盤（7），根據(jù)指令，沿AGV路徑（8）至所述混合秤（2），將所述物料盤（7）中物料依次投放至N(N不小于2)臺所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗中，為N臺所述混合秤（2）完成首次添料，回到進料部（5），將所述物料盤（7）移送給所述退料部（6），再從所述進料部（5）接受另一個物料盤（7）；重復(fù)以上步驟，為剩余混合秤（2）以每次N臺為基數(shù)逐次完成首次物料投放；

或者，AGV機械手（4）沿AGV路徑（8）行進至所述進料部（5）接受所述物料盤（7），根據(jù)指令，沿AGV路徑（8）至所述混合秤（2），將所述物料盤（7）中物料依次投放至所有所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗中，完成首次物料投放，回到進料部（5），將所述物料盤（7）移送給所述退料部（6），再從所述進料部（5）接受另一個物料盤（7），等待為所述混合秤（2）補充物料；

首次物料投放完成后，所述AGV機械手（4）在所述進料部（5）接受一個物料盤（7），所述控制器操作系統(tǒng)根據(jù)所述混合秤（2）料斗中料位傳感器發(fā)出的物料低位信號，以及所述AGV機械手（4）處在所述AGV路徑（8）的位置設(shè)置補充物料順序，所述AGV機械手（4）依據(jù)所述控制器指令順序?qū)⑺鑫锪媳P（7）中對應(yīng)的料筒中的物料順序補充至指定混合秤（2）的指定料斗中；若有所述混合秤（2）的料斗中料位傳感器發(fā)出緊急投料信號時，所述AGV機械手（4）根據(jù)所述控制器重新規(guī)劃加料的AGV路徑指令優(yōu)先順序行進至需要緊急投料的所述混合秤（2）料斗處補充投料；

在所述AGV機械手（4）將所述物料盤（7）料筒中的物料補充至所述混合秤（2）相應(yīng)的料斗的過程中，當(dāng)所述混合秤（2）料斗中的料位傳感器發(fā)出已滿信號時，所述控制器控制所述AGV機械手(4)停止投放物料；

當(dāng)所述物料盤（7）中的料筒全部或當(dāng)前需要補充的物料的相應(yīng)料筒為空筒或有若干空筒但沒有料斗需要補充物料時，即視為所述物料盤（7）倒空，所述AGV機械手（4）即行進至退料部（6），將視為倒空的所述物料盤（7）移送所述退料部（6），同時從所述進料部（5）接受另一裝滿物料的物料盤（7）；如此往復(fù)。