[發明專利]一種UWB室內定位系統及其定位方法

有效

• 申請號: 201810304029.7
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108737964B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 李謙
• 申請（專利權）人: 四川省靚固智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;H04J3/06
• 代理公司: 綿陽山之南專利代理事務所(普通合伙) 51288
• 代理人: 沈強

1.一種基于UWB室內定位系統的定位方法，其特征是：包括有以下步驟：

a、在定位區域內設置一個定位標簽點、一個一級定位基站，若干個二級定位基站；

b、對各個定位基站編號，其中一級定位基站編號為1號，其余二級定位基站依次從2號編至n號；

c、分別測量各個二級定位基站傳輸基站編碼信號至一級定位基站的時間，記為tn’，n為二級定位基站編號；

d、定位標簽點發出的標簽信號均會被一級定位基站和所有二級定位基站接收，并且二級定位基站在接收到標簽信號時同步向一級定位基站發送基站編碼信號；

e、在定位標簽點發出標簽信號時一級定位基站開始同步計時，一級定位基站通過本地時鐘記錄接收到標簽信號的時間t1；一級定位基站通過本地時鐘記錄接收到各個二級定位基站傳輸的基站編碼信號的時間Tn，n為二級定位基站編號；一級定位基站將記錄的時間信號傳輸到信號接收裝置；信號接收裝置在將接收到的信號傳輸到計算終端；

f、計算終端計算出定位標簽點發出的標簽信號傳輸至各個二級定位基站的時間tn：

tn=Tn- tn’；

g、計算終端計算得出定位標簽點發出的標簽信號傳輸至各個二級定位基站的時間tn與一級定位基站通過本地時鐘記錄接收到標簽信號的時間t1之間的到達時差△tn：

△tn= tn-t1

即△tn= Tn- tn’- t1

n為二級定位基站編號；

h、計算終端計算得出各個二級定位基站之間接收到定位標簽點發出的標簽信號的到達時差△tn/n+X：

△tn/n+X=tn+X-tn

即△tn/n+X=Tn+X- tn+X’- Tn + tn’

其中，X為自然數；

i、計算終端將計算得出的△tn和△tn/n+X代入TDOA算法并結合卡爾曼濾波算法即可計算出定位標簽點的位置信息，完成定位。

2.根據權利要求1所述定位方法，其特征是：所述二級定位基站的數量不少于3個。