[發明專利]機器人抓取裝置、抓取系統及抓取方法

有效

• 申請號: 201810303796.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108500956B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 韓偉華;袁根華;李曉五;劉永吉;曾良峰;丘禮揚
• 申請（專利權）人: 珠海漢迪自動化設備有限公司;廣州工程技術職業學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J15/02;B25J19/00;B23Q7/04;B23Q7/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉

本發明公開了一種機器人抓取裝置、抓取系統及抓取方法，機器人抓取裝置，包括手臂連接部、夾爪連接部、第一驅動機構和第二驅動機構，手臂連接部上設有鎖緊機構和第一通訊模塊，鎖緊機構分別連接第一驅動機構、第一通訊模塊，鎖緊機構具有第一對接部；夾爪連接部上設有夾爪和第二通訊模塊，夾爪分別連接第二驅動機構、第二通訊模塊，夾爪連接部上設有與第一對接部相配對的第二對接部。該發明可代替人工操作，實現工件的自動化、智能化上下料，提高了生產效率和產品質量，降低了生產成本。

技術領域

本發明涉及自動化生產設備領域，具體涉及一種機器人抓取裝置、抓取系統及抓取方法。

背景技術

如今，模具行業的競爭愈發激烈，模具制造的自動化與智能化已成為模具企業的核心競爭力。

但在傳統的模具制造中，工件(如電極)的上下料仍大多數通過人工作業來完成，對人的依賴性較大，從而帶來諸多弊端：生產效率低，人工成本高；人工校正容易出錯，降低了良品率；換模時，加工設備處于停機狀態，降低了設備的使用率；對于一些特殊材料工件的加工，長期在這樣環境中工作會直接影響作業人員的身體健康。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人抓取裝置、抓取系統及抓取方法，該發明可代替人工操作，實現工件的自動化、智能化上下料，提高了生產效率和產品質量，降低了生產成本。

其技術方案如下：

機器人抓取裝置，包括手臂連接部、夾爪連接部、第一驅動機構和第二驅動機構，所述手臂連接部上設有鎖緊機構和第一通訊模塊，所述鎖緊機構分別連接所述第一驅動機構、第一通訊模塊，所述鎖緊機構具有第一對接部；所述夾爪連接部上設有夾爪和第二通訊模塊，所述夾爪分別連接所述第二驅動機構、第二通訊模塊，所述夾爪連接部上設有與所述第一對接部相配對的第二對接部。

所述第一驅動機構包括第一氣缸，所述第一氣缸與所述鎖緊機構相通；所述第二驅動機構包括第二氣缸，所述鎖緊機構上設有第一氣動通道模塊，所述夾爪連接部上設有第二氣動通道模塊，所述第一氣動通道模塊與所述第二氣動通道模塊相配對，所述第二氣缸與所述第一氣動通道模塊相通，所述夾爪通過所述第二氣動通道模塊與所述第一氣動通道模塊相通。

所述鎖緊機構還具有殼體、活塞、連接塊、驅動銷和鎖緊銷，所述第一對接部設于所述殼體上，所述活塞、連接塊、驅動銷和鎖緊銷成對設于所述殼體內，所述殼體上設有氣源接口，在所述殼體內開設有氣道，所述第一氣缸通過所述氣源接口與所述氣道相通，所述活塞通過所述氣道與所述氣源接口相通；

所述連接塊安裝于所述活塞上，所述驅動銷穿設于所述連接塊內，所述鎖緊銷滑動連接于所述第一對接部的兩側，所述鎖緊銷具有與所述驅動銷相匹配的缺口，所述缺口具有導向部和驅動部，所述導向部豎直設置，所述驅動部傾斜設置，所述驅動銷通過所述導向部滑動連接于所述驅動部內；所述鎖緊銷具有鎖緊部，所述第二對接部具有第一止動部、第二止動部和卡接部，所述第一止動部通過所述卡接部與所述第二止動部相連，所述鎖緊部與所述卡接部相配對。

所述殼體內設有彈簧，所述彈簧一端連接所述活塞，另一端連接所述殼體；所述殼體內設有磁性開關，所述活塞上鑲嵌有磁環，所述磁性開關靠近所述磁環設置。

所述夾爪連接部包括連接板，所述第二對接部設于所述連接板上，所述連接板在所述第二對接部的兩側設有定位銷，所述第一對接部包括對接腔和對接環，所述鎖緊銷位于所述對接腔的兩側，所述對接環設于所述對接腔位于所述殼體上的開口處，所述殼體在所述對接環的兩側設有與所述定位銷相配對的定位孔。

所述殼體上設有無線RFID讀寫器和光電傳感器，所述無線RFID讀寫器、光電傳感器分別電氣連接所述第一通訊模塊；所述夾爪上設有接近傳感器，所述接近傳感器電氣連接所述第二通訊模塊。