[發(fā)明專利]視覺定位五自由度貼標機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810303614.5
• 申請日: 2018-04-08
• 公開（公告）號: CN108481309A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設計）人: 張付祥;劉再;黃風山
• 申請（專利權(quán)）人: 河北科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

視覺定位五自由度貼標機器人，用于物體端面的識別定位及貼標操作，所述機器人包括：靜平臺（1），并聯(lián)支鏈（2），動平臺（3），環(huán)形陣列光源（4），相機（5），串聯(lián)臂（6）和貼標機械手（7）。本發(fā)明機器人采用混聯(lián)機構(gòu)，兼具串聯(lián)機構(gòu)工作空間大、姿態(tài)調(diào)整能力強和并聯(lián)機構(gòu)高速、高精度的優(yōu)點，有效提高圓鋼端面貼標工作速度及精度，通過將環(huán)形陣列光源和相機固定在動平臺上以實現(xiàn)圓鋼端面貼標視覺定位工作且簡化了外部配置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種貼標機器人，尤其涉及一種視覺定位五自由度貼標機器人，屬于智能機器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

21世紀以來，國內(nèi)外對機器人技術(shù)的發(fā)展越來越重視近年來，機器人在鋼鐵產(chǎn)品貼標領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應用，以機器人貼標代替?zhèn)鹘y(tǒng)手工貼標極大地提高了標記的效率與質(zhì)量。對于應用于鋼鐵工業(yè)的貼標機器人，傳統(tǒng)的設計一般采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)。串聯(lián)機構(gòu)有其自身的缺點，并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點恰好彌補了并聯(lián)機構(gòu)的缺點，同時串聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點又恰好彌補了并聯(lián)機構(gòu)的缺點。由于這種關(guān)系，使得串聯(lián)與并聯(lián)之間在應用上不是替代作用，而是互補關(guān)系。因此綜合二者的優(yōu)點，避其缺點，研究由串聯(lián)、并聯(lián)機構(gòu)組成的混聯(lián)機器人將是機械加工業(yè)的發(fā)展趨勢?；炻?lián)裝備兼具并聯(lián)機構(gòu)高速高精度穩(wěn)定性好的優(yōu)點以及串聯(lián)機構(gòu)良好的調(diào)姿能力、較大的工作空間的優(yōu)點。因此，研究面向鋼廠圓鋼端面自動貼標的混聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)十分必要。

發(fā)明內(nèi)容

為滿足鋼鐵廠貼標快速發(fā)展過程中對貼標機器人高速高精度的性能需求，本發(fā)明提供一種視覺定位五自由度貼標機器人，用來實現(xiàn)圓鋼端面貼標工作。

本發(fā)明視覺定位五自由度貼標機器人包括：靜平臺1，并聯(lián)支鏈2，動平臺3，環(huán)形陣列光源4，相機5，串聯(lián)臂6和貼標機械手7。靜平臺1在工作中固定不動，通過螺栓固定三條并聯(lián)支鏈2的起始端。三條并聯(lián)支鏈2的末端通過螺栓固定安裝在動平臺3的內(nèi)側(cè)，每條并聯(lián)支鏈2兩端的軸線平行安裝。三條并聯(lián)支鏈2的兩端在空間上分別沿靜平臺1和動平臺3的周向120度均布。動平臺3能夠通過三條并聯(lián)支鏈2的運動實現(xiàn)相對于靜平臺1的三維移動。環(huán)形陣列光源4固定在動平臺3的外側(cè)，相機5的后端固定在動平臺3的內(nèi)側(cè)，相機5的前端從動平臺3和環(huán)形陣列光源4的中心圓孔中伸出，環(huán)形陣列光源4和相機5同軸布置、用于視覺識別與定位。串聯(lián)臂6固定在動平臺3的內(nèi)側(cè)，能夠?qū)崿F(xiàn)相對于動平臺3的二維轉(zhuǎn)動。貼標機械手7固定在串聯(lián)臂6的末端，用來實現(xiàn)機器人的貼標工作。