[發明專利]一種采用傳感器融合的車輛主動避撞方法

有效

• 申請號: 201810301856.0
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108674412B
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 袁朝春;翁爍豐;何友國;孫曉強;張厚忠
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種采用傳感器融合的車輛主動避撞方法，包括1：獲取車輛自身行駛信息與環境信息；2：結合車輛本身行駛信息與車道線信息對前方障礙物進行分類，篩選出預期行駛路徑上的障礙物；3：對步驟2中得到的障礙物信息進行選擇，得到對當前車輛行駛具有威脅的障礙物信息；4：利用線性回歸預測結合傳感器信息對車輛前方障礙物信息進行加權處理；5：綜合步驟4與車輛行駛狀態信息計算出車車輛所需制動壓力；步驟6：重復步驟1?5，直到車速為0或關閉系統。本發明利用線性回歸估計與傳感器測量信息加權處理、TTC安全距離模型與期望制動加速度雙裕度模型能夠消除車身發生俯仰時丟失目標障礙物的弊端，以及更好適應不同速度工況下的主動避撞。

技術領域

本發明涉及一種汽車動態緊急縱向避撞的建模方法，屬于行駛安全技術領域。

背景技術

隨著汽車保有量的快速增長，道路交通安全問題已經成為各國政府和社會關注的重要問題。美國國家高速公路安全委員會(NHTSA)的調研表明，在道路交通致死事故中，因駕駛員過失造成的約占90％，而因車輛故障造成的僅占約3％。發展先進的車輛主動安全系統是現代道路交通的迫切需求。車輛主動安全系統中的重要環節是車輛的主動避撞方法的研究與開發。現有的主動避撞方法在車輛過彎轉向過程中容易出現誤報現象，且容易在車身發生俯仰時丟失目標障礙物導致主動避撞方法失效。

發明內容

本發明了一種基于傳感器融合的車輛主動避撞方法，能夠合理反應當前車輛所受的威脅程度，避免車輛行駛過程中由于轉向和車輛姿態變化而帶來的誤制動或制動判斷失效。具體方案如下：

一種采用傳感器融合的車輛主動避撞方法，包括如下步驟：

步驟1：獲取車輛自身行駛信息與環境信息；

步驟2：結合車輛本身行駛信息與車道線信息對前方障礙物進行分類，篩選出預期行駛路徑上的障礙物；

步驟3：對步驟2中得到的障礙物信息進行選擇，得到對當前車輛行駛具有威脅的障礙物信息；

步驟4：利用線性回歸預測結合傳感器信息對車輛前方障礙物信息進行加權處理；

步驟5：綜合步驟4與車輛行駛狀態信息計算出車車輛所需制動壓力；

步驟6：重復步驟1-5，直到車速為0或者關閉系統。

進一步，步驟1中環境信息：雷達獲取的車輛行駛前方障礙物信息，包括前方障礙物的距離、角度、速度信息，攝像頭獲取的信息，包括車輛行駛前方一定縱向距離位置的車道線與車輛中心位置的橫向距離以及車道線曲率情況；

車輛自身行駛信息：利用車速傳感器測量車速，利用方向盤轉角傳感器測量轉角信息，并從車輛CAN總線讀取車輛行駛速度、車輛方向盤偏轉角度；

進一步，步驟2中對前方障礙物信息進行分類的具體方法為：

首先，根據前方車道線曲率信息判斷當前車輛行駛道路的曲率、判斷車輛前方道路環境特征，在小曲率及直行車道條件下，車輛將根據當前車身寬度以及雷達最遠探測距離劃分出預期行駛路徑并將該路徑上的目標(雷達探測到的物體)劃分為敏感障礙物信息；在大曲率的道路條件下行駛時，將根據車輛方向盤轉角計算當前車輛前輪轉角，并根據阿克曼轉角篩選出前方預期行駛路徑上的障礙物信息，并將預期行駛路徑上的障礙物信息劃分為敏感障礙物信息；

進一步，步驟3中對車輛最具威脅障礙物指所有敏感障礙物信息中距離當前車輛距離最近的障礙物；

進一步，步驟4中利用線性回歸預測結合傳感器信息對車輛前方障礙物信息進行加權處理的具體方法為：

利用記錄的前i次獲取前方障礙物的時間與障礙物信息進行線性回歸分析，得到當前時間對于車輛前方障礙物信息的估計，將估計值與系統測量值進行加權處理。