[發(fā)明專利]基于主動(dòng)碰撞避免控制的隊(duì)列行駛控制裝置、包括該裝置的系統(tǒng)以及隊(duì)列行駛控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810300163.X
• 申請(qǐng)日: 2018-04-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109910874B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金東爀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京戈程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發(fā)明涉及基于主動(dòng)碰撞避免控制的隊(duì)列行駛控制裝置、包括該裝置的系統(tǒng)以及隊(duì)列行駛控制方法。隊(duì)列行駛控制裝置包括碰撞避免確定單元，其配置為在當(dāng)先頭車輛和后續(xù)車輛隊(duì)列行駛的情況下，主車為一輛或更多輛后續(xù)車輛的其中一輛時(shí)，根據(jù)主車是否與前方車輛發(fā)生碰撞來(lái)確定是否能夠避免主車發(fā)生碰撞。前方車輛可以是先頭車輛或另一輛后續(xù)車輛。碰撞避免確定單元也可以配置為當(dāng)先頭車輛縱向完全制動(dòng)時(shí)，確定是否能夠避免主車的縱向碰撞。

與相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)基于2017年12月12日在韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)No.10-2017-0170438并要求該申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，上述申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此用于通過(guò)該引用的所有目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于主動(dòng)碰撞避免控制的隊(duì)列行駛控制裝置、包括該裝置的系統(tǒng)以及隊(duì)列行駛控制方法。更具體地，本發(fā)明涉及主動(dòng)執(zhí)行碰撞避免控制的技術(shù)。

背景技術(shù)

隊(duì)列行駛指的是能夠一起靠近行駛的兩個(gè)或更多個(gè)車輛。每個(gè)車輛都與隊(duì)列中的其他車輛進(jìn)行通信。有一個(gè)先頭車輛控制著速度和方向。所有的后續(xù)車輛響應(yīng)先頭車輛的移動(dòng)。隊(duì)列行駛的車輛通過(guò)車對(duì)車(V2V)通信來(lái)發(fā)送和接收各種行駛信息，以控制車輛的速度和車輛之間的間距。這使得車輛能夠保持特定的間距行駛。

如果先頭車輛在隊(duì)列行駛過(guò)程中在當(dāng)前車道上檢測(cè)到障礙物，則通過(guò)提供碰撞避免測(cè)量并從先頭車輛發(fā)送請(qǐng)求以控制隊(duì)列中的后續(xù)車輛的轉(zhuǎn)向和制動(dòng)來(lái)避免隊(duì)列行駛的車輛與障礙物發(fā)生碰撞。

然而，當(dāng)橫向條件存在實(shí)時(shí)變化的情況出現(xiàn)時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法正確處理。現(xiàn)有技術(shù)通常不考慮橫向條件發(fā)生的特征。例如，后續(xù)車輛根據(jù)先頭車輛的控制指令而操作。如果在先頭車輛將碰撞避免測(cè)量傳遞到后續(xù)車輛之前障礙物發(fā)生移動(dòng)，則不期望的情況可能發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明致力于解決上述的相關(guān)領(lǐng)域的問(wèn)題。本發(fā)明提供了一種基于主動(dòng)碰撞避免控制的隊(duì)列行駛控制裝置，其主動(dòng)地執(zhí)行碰撞避免控制。碰撞避免控制可以配置為當(dāng)先頭車輛完全制動(dòng)時(shí)使得后續(xù)車輛能夠執(zhí)行獨(dú)立的橫向控制，以避免主車發(fā)生碰撞。碰撞避免控制也可以配置為在隊(duì)列行駛期間發(fā)生緊急情況時(shí)確定是否能夠避免縱向碰撞。本發(fā)明的另一個(gè)方面是提供一種包括所述隊(duì)列行駛控制裝置的系統(tǒng)，以及隊(duì)列行駛控制方法。

本發(fā)明的技術(shù)目標(biāo)不限于上述的目標(biāo)。通過(guò)以下描述，其他的未提及的技術(shù)目標(biāo)對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得明顯。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種隊(duì)列行駛控制裝置包括：碰撞避免確定單元，其配置為在先頭車輛和后續(xù)車輛隊(duì)列行駛的情況下，主車為一輛或更多輛后續(xù)車輛的其中一輛時(shí)，根據(jù)主車是否可能與前方車輛發(fā)生碰撞來(lái)確定是否能夠避免主車發(fā)生碰撞。前方車輛可以是先頭車輛或另一輛后續(xù)車輛。碰撞避免確定單元也可以配置為當(dāng)先頭車輛縱向完全制動(dòng)時(shí)，確定是否能夠避免主車的縱向碰撞。隊(duì)列行駛控制裝置還包括碰撞避免路徑生成單元，其配置為當(dāng)能夠避免主車發(fā)生碰撞時(shí)，生成碰撞避免路徑。隊(duì)列行駛控制裝置進(jìn)一步包括碰撞避免控制器，其配置為將主車控制為在碰撞避免路徑上行駛。

根據(jù)實(shí)施方案，在先頭車輛縱向完全制動(dòng)的情況下，當(dāng)主車可能與前方車輛發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞避免控制器可以控制主車縱向完全制動(dòng)。另外，碰撞避免確定單元可以確定是否能夠避免主車發(fā)生碰撞。

根據(jù)實(shí)施方案，在先頭車輛縱向完全制動(dòng)的情況下，當(dāng)主車可能與前方車輛發(fā)生碰撞并且先頭車輛能夠執(zhí)行碰撞避免控制時(shí)，碰撞避免確定單元可以確定碰撞避免路徑的數(shù)量是否大于1，并且當(dāng)碰撞避免路徑的數(shù)量大于1時(shí)，碰撞避免確定單元可以確定在先頭車輛的碰撞避免控制之后先頭車輛是否持續(xù)制動(dòng)。

根據(jù)實(shí)施方案，碰撞避免確定單元可以執(zhí)行碰撞避免控制，使得在先頭車輛的碰撞避免控制之后先頭車輛持續(xù)制動(dòng)時(shí)，主車將車道變更為與先頭車輛通過(guò)碰撞避免控制而變更的車道的方向相反的路徑。另外，碰撞避免確定單元可以執(zhí)行碰撞避免控制，使得在先頭車輛的碰撞避免控制之后先頭車輛不持續(xù)制動(dòng)時(shí)，主車將車道變更為與先頭車輛通過(guò)碰撞避免控制而變更的車道的方向相對(duì)應(yīng)的路徑。