[發(fā)明專(zhuān)利]一種汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810299438.2
• 申請(qǐng)日: 2018-04-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108648218B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李彥志;吳龍?zhí)?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州市安曉科技有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/33
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/33;G06T7/80
• 代理公司: 廣州容大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，包括如下步驟：

采用前后攝像頭采集拼接處棋盤(pán)格圖像并檢測(cè)棋盤(pán)格點(diǎn)，截取構(gòu)建拼接處棋盤(pán)格模板；

采用左右攝像頭采集拼接處棋盤(pán)格圖像，并分別與對(duì)應(yīng)模板進(jìn)行匹配獲得匹配區(qū)域圖像；

對(duì)匹配區(qū)域圖像進(jìn)行二值化處理并查找二值圖像的所有輪廓，獲得輪廓表示圖像；

計(jì)算獲得拼接處棋盤(pán)格模板的旋轉(zhuǎn)角度，并分別查找各輪廓表示圖像的最佳旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)輪廓表示圖像的最佳旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)模板的旋轉(zhuǎn)角度；

將調(diào)整完的模板再次與左右攝像頭采集的拼接處棋盤(pán)格圖像進(jìn)行匹配，獲得更精準(zhǔn)的匹配位置；

所述采用左右攝像頭采集拼接處棋盤(pán)格圖像并分別與對(duì)應(yīng)模板進(jìn)行匹配獲得匹配區(qū)域圖像，具體為：

令T^fl表示前攝像頭左側(cè)拼接處的棋盤(pán)格模板；T^fr表示前攝像頭右側(cè)拼接處的棋盤(pán)模板；T^bl為后攝像頭左側(cè)拼接處的棋盤(pán)格模板；T^br為后攝像頭右側(cè)拼接處的棋盤(pán)格模板；

令S^lf表示左攝像頭最上邊的拼接處圖像；S^lb表示左攝像頭最下邊的拼接處圖像；S^rf表示右攝像頭最上邊的拼接處圖像；S^rb表示右攝像頭最下邊的拼接處圖像；

使用前和后攝像頭的棋盤(pán)格模板圖像去匹配左和右攝像頭的棋盤(pán)格圖像：用模板T^fl去匹配S^lf得到最佳匹配區(qū)域圖像R^lf；用模板T^fr去匹配S^rf得到最佳匹配區(qū)域圖像R^rf；用模板T^bl去匹配S^1b得到最佳匹配區(qū)域圖像R^1b；用模板T^br去匹配S^rb得到最佳匹配區(qū)域圖像R^rb；

匹配相似度R(x，y)如下所示：

其中，T(x′，y′)表示模板圖像坐標(biāo)點(diǎn)(x′，y′)的像素點(diǎn)值；I(x+x′，y+y′)表示目標(biāo)圖像坐標(biāo)點(diǎn)(x+x′，y+y′)的像素點(diǎn)值；(x，y)表示目標(biāo)圖像中模板匹配的原點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，在步驟采用前后攝像頭采集拼接處棋盤(pán)格圖像并檢測(cè)棋盤(pán)格點(diǎn)，截取構(gòu)建拼接處棋盤(pán)格模板之前還包括：在汽車(chē)前、后、左、右分別設(shè)置棋盤(pán)格標(biāo)定布。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，所述的標(biāo)定布包括左、中、右三個(gè)棋盤(pán)格，設(shè)置于汽車(chē)前后的標(biāo)定布中左右兩側(cè)的棋盤(pán)格需設(shè)置于左右攝像頭的拍攝范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，所述的匹配，具體為：采用計(jì)算各像素點(diǎn)匹配相似度的方式進(jìn)行匹配，獲得匹配區(qū)域圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，所述的計(jì)算獲得拼接處棋盤(pán)格模板的旋轉(zhuǎn)角度，采用最小二乘法的方式擬合棋盤(pán)格點(diǎn)之間的直線，獲得直線相對(duì)圖像坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度，最后通過(guò)求取平均值的方式獲得拼接處棋盤(pán)格模板的旋轉(zhuǎn)角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，所述的分別查找各輪廓表示圖像的最佳旋轉(zhuǎn)角度，具體為：采用二分搜索方法進(jìn)行查找。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)環(huán)視全景中模糊棋盤(pán)格的匹配方法，其特征在于，所述的根據(jù)輪廓表示圖像的最佳旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)模板的旋轉(zhuǎn)角度，具體為：模板的旋轉(zhuǎn)角度減去輪廓表示圖像的最佳旋轉(zhuǎn)角度。