[發明專利]一種基于圖像識別的蘋果分揀方法及系統在審
| 申請號： | 201810298418.3 | 申請日： | 2018-03-30 |
| 公開（公告）號： | CN108480227A | 公開（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發明（設計）人： | 李偉;姜杰文 | 申請（專利權）人： | 煙臺維度機器人有限公司 |
| 主分類號： | B07C5/10 | 分類號： | B07C5/10;B07C5/36 |
| 代理公司： | 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234 | 代理人： | 劉志毅 |
| 地址： | 264006 山東省煙臺市*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 蘋果 分揀 圖像識別 分級 位姿 尺寸信息 位姿信息 機械手 計算機視覺技術 圖像采集裝置 圖像 抓取 分級標準 蘋果包裝 無人值守 傳送帶 裝箱 處理器 分選 校正 擺放 采集 一體化 統一 | ||
1.一種基于圖像識別的蘋果分揀方法，其特征在于，包括以下步驟：
圖像采集裝置采集傳送帶上蘋果的圖像；
處理器對所述圖像進行圖像識別處理，得到蘋果的尺寸信息和位姿信息，并根據所述尺寸信息按照設定的分級標準對所述蘋果進行分級；
機械手根據所述位姿信息抓取蘋果，并對蘋果的位姿進行校正，根據蘋果的分級結果對蘋果進行分揀。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器對所述圖像進行圖像識別處理，得到蘋果的尺寸信息，具體包括：
利用預先訓練的特征分類器識別圖像中蘋果所在區域；
對圖像進行二值化處理，得到二值化圖像；
根據所述二值化圖像中的蘋果所在區域中像素點的數量，得到蘋果的尺寸信息。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述處理器對所述圖像進行圖像識別處理，得到蘋果的位姿信息，具體包括：
利用預先訓練的特征分類器識別圖像中蘋果所在區域；
對圖像進行灰度處理，得到灰度圖像；
計算所述灰度圖像中的蘋果所在區域的重心和方向。
4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，還包括：處理器檢測蘋果所在區域中是否存在邊緣點，若存在則將蘋果判定為殘果。
5.一種基于圖像識別的蘋果分揀系統，其特征在于，包括圖像采集裝置、處理器和機械手；
所述圖像采集裝置，用于采集傳送帶上蘋果的圖像；
所述處理器，用于對所述圖像進行圖像識別處理，得到蘋果的尺寸信息和位姿信息，并根據所述尺寸信息按照設定的分級標準對所述蘋果進行分級；
所述機械手，用于根據所述位姿信息抓取蘋果，并對蘋果的位姿進行校正，根據蘋果的分級結果對蘋果進行分揀。
6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述處理器具體用于：
利用預先訓練的特征分類器識別圖像中蘋果所在區域；
對圖像進行二值化處理，得到二值化圖像；
根據所述二值化圖像中的蘋果所在區域中像素點的數量，得到蘋果的尺寸信息。
7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述處理器具體還用于：
利用預先訓練的特征分類器識別圖像中蘋果所在區域；
對圖像進行灰度處理，得到灰度圖像；
計算所述灰度圖像中的蘋果所在區域的重心和方向。
8.根據權利要求6或7所述的系統，其特征在于，所述處理器還用于檢測蘋果所在區域中是否存在邊緣點，若存在則將蘋果判定為殘果。
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