[發明專利]一種基于機器視覺的繪圖方法及系統

有效

• 申請號: 201810297791.7
• 申請日: 2018-04-04
• 公開（公告）號: CN108460369B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 張光肖
• 申請（專利權）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種基于機器視覺的繪圖方法，其特征在于，包括：

步驟S100采集待繪制內容的原始靜態圖像；所述待繪制內容為文字、和/或簡筆畫；

步驟S200對所述原始靜態圖像進行處理，提取所述原始靜態圖像的筆畫數據；

步驟S300根據所述原始靜態圖像的筆畫數據，得到對應的機器人狀態變量列表；

步驟S400根據所述機器人狀態變量列表，進行運動路徑規劃，生成運動消息序列；

步驟S500根據所述運動消息序列，執行繪圖動作；

所述步驟S200具體包括：

步驟S210對所述原始靜態圖像進行處理，得到對應的灰度圖；

步驟S220對所述灰度圖進行閾值處理，得到二值化的圖像；

步驟S230提取所述二值化的圖像的骨架圖像；

步驟S240對所述骨架圖像進行邊緣檢測，得到對應的輪廓信息；

步驟S250根據所述輪廓信息，將每條輪廓按照筆畫的形式保存，得到所述原始靜態圖像的筆畫數據；

其中，所述輪廓按照筆畫的形式保存，具體為：對輪廓設置筆畫號，所述輪廓包含的輪廓點坐標作為筆畫點坐標；

所述步驟S230包括：

步驟S231遍歷所述二值化的圖像中的每個像素點，通過刪除所述圖像中的邊緣無用像素點，獲取單像素點或一系列單像素連接而成的線段、曲線段或封閉圖形的輪廓線作為骨架圖像，所述單像素點是非單像素連接圖像的中間像素點；

所述步驟S300包括：

步驟S310根據所述原始靜態圖像的筆畫數據，生成對應的機器人的運動軌跡數據；

步驟S320分別對所述機器人的運動軌跡數據中所有軌跡號各自對應的每個軌跡點進行運動學解算，得到每個軌跡點對應的機器人狀態變量；

步驟S330根據所有軌跡點對應的所述機器人狀態變量，得到所述筆畫數據對應的所述機器人狀態變量列表。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的繪圖方法，其特征在于，所述步驟S210包括：

步驟S211根據預設的定位塊對所述原始靜態圖像進行校準，得到校準后的靜態圖像；

步驟S212對所述校準后的靜態圖像進行灰度處理，得到對應的灰度圖。

3.根據權利要求1所述的基于機器視覺的繪圖方法，其特征在于，所述步驟S250包括：

步驟S251遍歷所述輪廓信息，剔除所述輪廓信息中各輪廓之間重復的輪廓線；

步驟S252將剩下的各輪廓分別按照筆畫的形式保存，得到所述原始靜態圖像的筆畫數據。

4.根據權利要求3所述的基于機器視覺的繪圖方法，其特征在于，所述步驟S252進一步包括：

步驟S2521將剩下的各輪廓分別按照筆畫的形式保存，并對每個筆畫按照預設的精度進行裁剪，得到所述原始靜態圖像的筆畫數據。

5.根據權利要求1所述的基于機器視覺的繪圖方法，其特征在于，所述步驟S400包括：

步驟S410調用預先配置好的機器人運動規劃庫，對所述機器人狀態變量列表中每個機器人狀態變量進行運動路徑規劃，得到每個機器人狀態變量對應的運動消息；

步驟S420根據每個機器人狀態變量對應的運動消息，生成機器人運動消息序列。