[發明專利]一種基于電動方向盤的農業機械自動駕駛控制方法在審
| 申請號： | 201810295711.4 | 申請日： | 2018-04-04 |
| 公開（公告）號： | CN108693769A | 公開（公告）日： | 2018-10-23 |
| 發明（設計）人： | 張曉飛;沈雪峰;李早玲;車相慧;徐恩強;王誠剛 | 申請（專利權）人： | 上海華測導航技術股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 劉君 |
| 地址： | 201702 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動方向盤 轉向控制器 輸出控制指令 自動駕駛 農業機械 轉向控制系統 導航控制器 方向盤轉動 方向盤轉速 轉向角指令 車輪轉動 角度反饋 前輪轉角 速度反饋 反饋 魯棒性 內環 輸出 響應 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于電動方向盤的農業機械自動駕駛控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟(1)：通過導航控制器輸出轉向角指令；
步驟(2)：第一轉向控制器通過前輪轉角反饋，進行PD控制，并輸出控制指令到第二轉向控制器；
步驟(3)：第二轉向控制器通過方向盤轉速反饋，進行PD控制，輸出控制指令到電動方向盤。
2.如權利要求1所述的一種基于電動方向盤的農業機械自動駕駛控制方法，其特征在于，所述步驟(1)中：
所述轉向角指令為前輪期望轉速。
3.如權利要求2所述的一種基于電動方向盤的農業機械自動駕駛控制方法，其特征在于，所述步驟(3)中：
所述電動方向盤驅動農機轉向機構，從而帶動農機轉向。
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