[發明專利]一種防止車道偏離的方法及系統

有效

• 申請號: 201810292236.5
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108437987B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 謝兆夫;李雪峰;霍克
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

本發明公開了一種防止車道偏離的方法及系統。該方法包括以下步驟：采集車輛前方的道路圖像、從道路圖像中識別出車輛所在車道的車道線，其中，車輛偏離的車道線為偏離側車道線、在偏離側車道線的內邊緣處設置輔助干預作用線、車輛靠近偏離側車道線的前輪穿越所述輔助干預作用線所需的時間大于或等于偏離輔助閾值時間時，提供轉向力輔助干預，使車輛返回原車道以及使車輛保持在原車道且靠近偏離側車道線附近行駛。相應地，該系統包括圖像采集單元、車道線識別單元、輔助作用線設置單元、偏離輔助干預單元和車道保持單元。本發明能夠使偏離后返回原車道的車輛穩定的行駛在原車道上，解決車輛在車道偏離輔助功能控制下的蛇形行使的問題。

技術領域

本發明涉及智能駕駛輔助技術領域，尤其涉及一種防止車道偏離的方法及系統。

背景技術

對于汽車主動安全系統，目前研究的比較多的是車道偏離預警系統及前向追尾預警系統，這是由目前汽車安全領域的主要需求所決定的。多份調查報告顯示，車道偏離與前向追尾在交通事故中占了相當大的比例，尤其是在高速公路及一些結構化道路下更是如此。目前交通事故的主要原因可以分為五類，其中車道偏離占了19％，前向追尾占了26％，其他的還包括換道超車、匯入車流等。因此，對車道偏離預警系統的研究是非常有意義。

車道偏離輔助通過前擋風玻璃處的前置攝像頭使用，以視頻成像系統為基礎的車道邊線探測來測量車輛相對于左側和右側車道線的距離和方位。一旦車輛發生無意識的偏離車道并有觸碰車道線的趨勢，則系統通過電子助力轉向(EPS)系統為駕駛員提供轉向控制使車輛返回原車道。因此，可以減少側向碰撞以及其它相關事故。車道偏離輔助功能適用于高速工況，工作車速為60km/h以上，可以應用于不同類型(實線、虛線和點狀線)和顏色(白色、黃色、橙色和藍色)的道路交通邊線。

當前市面上的車道偏離輔助功能大多為在駕駛員未意識到的情況之下偏離出原車道時提供輔助使車輛返回原車道，若駕駛員長時間不接管車輛，則車輛會偏離出另一側的車道，會導致車輛在道路偏離輔助功能作用下蛇形行駛。由于車輛的行駛路線不穩定隨時都有與相鄰車道碰撞的風險。

專利號為CN107310553A的專利公開了一種防止單側偏離重復報警的車道偏離報警方法及系統，該系統通過在單側車道線處設置警告線、警告結束線和外部重新計數線，能有效解決車輛在偏離一側車道線時會在左輪偏離和右輪偏離時均進行報警的問題，但并不能夠解決車輛蛇形行駛的問題。

綜上，考慮到汽車安全性，不僅要使車輛在發生偏離時需要輔助它返回原車道，并且在返回原車道后車輛也需要穩定的行駛在原車道上，降低可能存在的風險。

發明內容

有鑒于此，本發明的主要目的在于提供一種基于車道偏離輔助功能的防止車道偏離后車輛蛇形行使的控制方法及系統，在車道保持輔助系統的基礎上將車道偏離輔助功能進行控制策略修改，旨在解決當前車輛在車道偏離輔助系統激活時車輛在原車道內蛇形行駛問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種防止車道偏離的方法，包括：

采集車輛前方的道路圖像；

從所述道路圖像中識別出車輛所在車道的車道線，其中，車輛偏離的車道線為偏離側車道線；

在偏離側車道線的內邊緣處設置輔助干預作用線；

當車輛靠近偏離側車道線的前輪穿越所述輔助干預作用線所需的時間大于或等于偏離輔助閾值時間時，提供轉向力輔助干預，使車輛返回原車道；

使車輛保持在原車道且靠近所述偏離側車道線附近行駛。

進一步地，基于圖像處理技術從所述道路圖像中識別出車輛所在車道的車道線，并計算所述前輪與偏離側車道線的內邊緣之間的距離以及車輛橫向偏離速率v，所述偏離輔助閾值時間＝車輪與偏離側車道線的內邊緣之間的距離/車輛橫向偏離速率v；

所述在偏離側車道線的內邊緣處設置輔助干預作用線，包括：