[發明專利]一種用于A3并聯動力頭的限位保護方法

有效

• 申請號: 201810291840.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108693828B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 倪雁冰;賈石磊;王輝
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G05B19/4061
• 分類號: G05B19/4061
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 劉子文

1.一種用于A3并聯動力頭的限位保護方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，在每條支鏈的絲杠行程兩端安裝超限保護行程開關，行程開關信號輸出端接入A3并聯動力頭數控系統保護電路，用于限制絲杠組件的極限行程；

步驟2，實時采集A3并聯動力頭三條支鏈的長度信息：通過數控系統輸入給定的運動指令，通過運動控制器內置的機構運動學模塊解算得到電機的運動控制指令；運動控制指令通過支鏈伺服放大器驅動支鏈伺服電機，驅動機構按照設定的軌跡運動；支鏈伺服電機上的伺服電機編碼器將伺服電機磁極位置、轉角及轉速信息反饋至支鏈伺服放大器，通過支鏈伺服放大器的信號變換后經由伺服接口附件發送至運動控制器，運動控制器通過伺服電機的反饋信息，得到限位控制中所需要的支鏈長度信息；即支鏈轉動副幾何中心到支鏈球鉸幾何中心的距離信息，信號的計算處理過程通過數控系統的運動控制器完成；

步驟3，預處理支鏈長度信息：伺服控制系統實時反饋任意位姿狀態下三條支鏈的長度，通過運動控制器進行求和運算，并對任意位姿狀態下三條支鏈中任意兩條支鏈的長度進行求差運算，所得結果存入運動控制器寄存器；

步驟4，建立動平臺位姿限位判據：在運動控制器中，實時判斷求和運算、求差運算結果值是否超出設定的閾值，以此判斷A3并聯動力頭的機構末端是否超出工作空間范圍；

步驟5，并聯動力頭實時限位保護：在運動中，若絲杠組件上的行程開關觸發，輸出觸發信號至A3并聯動力頭數控系統保護電路，控制A3并聯動力頭停機，實現支鏈運動超限保護功能；若所得的求和及求差運算值均未超出對應限位區間的設定閾值，則A3并聯動力頭正常運行，數控系統不報警；求和及求差運算結果中只要有一項超出對應限位區間設定閾值，則輸出超限標志位，數控系統報警并停機，實現數控系統的位姿限位保護功能。