[發明專利]數據同步的傳感裝置及方法

在審

• 申請號: 201810291011.8
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108445808A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 劉明;廖青海;劉洋;劉天瑜;汪哲;黃淮揚;王魯佳
• 申請（專利權）人: 深圳前海一清科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01S17/89;G01C21/16;G01C11/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種數據同步的傳感裝置，其特征在于，包括微處理器、時鐘模塊和傳感器模組，所述傳感器模組包括至少兩個傳感器模塊，所述微處理器與所述傳感器模組中的各傳感器模塊相連接，所述時鐘模塊與所述傳感器模組中的各傳感器模塊相連接；

所述時鐘模塊根據預設的驅動頻率分別輸出驅動信息至各所述傳感器模塊，各所述傳感器模塊根據所述驅動信息分別收集傳感對象的傳感數據，并輸出攜帶時間標記的傳感數據至所述微處理器，所述微處理器接收所述攜帶時間標記的傳感數據，識別所述傳感數據攜帶的時間標記，組合攜帶相同時間標記的各所述傳感器模塊的傳感數據，生成攜帶時間標記的同步傳感數據。

2.根據權利要求1所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述傳感器模組包括激光雷達模塊、攝像頭模塊和IMU模塊。

3.根據權利要求2所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，各所述傳感器模塊的預設的驅動頻率各不相同。

4.根據權利要求1所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述時間標記的精度等于或小于毫秒級。

5.根據權利要求1所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述傳感數據包括激光雷達傳感數據、攝像頭傳感數據和IMU傳感數據。

6.根據權利要求5所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述激光雷達傳感數據包括16線、32線和64線3D點云陣列，所述16線、32線和64線3D點云陣列攜帶時間標記。

7.根據權利要求5所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述攝像頭傳感數據包括黑白圖像和彩色圖像，所述黑白圖像和彩色圖像攜帶時間標記。

8.根據權利要求5所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述IMU傳感數據包括傳感對象的角速度和加速度，所述傳感對象的角速度和加速度攜帶時間標記。

9.根據權利要求1所述的數據同步的傳感裝置，其特征在于，所述攜帶時間標記的同步傳感數據包括所述攜帶時間標記的傳感數據，以及攜帶時間標記的組合傳感數據，所述攜帶時間標記的組合傳感數據由所述攜帶時間標記的傳感數據組合得到。

10.一種如權利要求1-9任意一項所述的數據同步的傳感裝置的數據同步方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據預設的驅動頻率分別輸出驅動信息至傳感器模組中的各傳感器模塊；

通過各所述傳感器模塊，根據所述驅動信息分別收集傳感對象的傳感數據，并輸出攜帶時間標記的傳感數據至所述微處理器；

通過所述微處理器，接收所述攜帶時間標記的傳感數據，識別所述傳感數據攜帶的時間標記，組合攜帶相同時間標記的各所述傳感器模塊的傳感數據，生成攜帶時間標記的同步傳感數據。