[發(fā)明專利]軌道式巡檢系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810290468.7
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108535414B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 遲海鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京戴納實驗科技有限公司
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00;G01N33/22;G01N15/06;G01D21/02;G06K17/00
• 代理公司: 11399 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所
• 代理人: 朱健;陳國軍

1.一種軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：巡檢車本體、處理器和設(shè)置在所述巡檢車本體上的氣體含量傳感器，所述巡檢車本體上設(shè)置有與軌道配合的運動裝置；

所述氣體含量傳感器用于實時檢測氣體含量，并將氣體含量信息發(fā)送至所述處理器，所述氣體含量信息包括：有害氣體濃度、可燃氣體濃度、空氣含氧量、煙霧濃度中的一項或多項；

所述處理器用于調(diào)整所述運動裝置的運動狀態(tài)，并控制所述巡檢車本體在所述軌道上運動；同時，實時確定所述巡檢車本體的運動位置，并獲取與所述巡檢車本體的運動位置相對應(yīng)的氣體含量信息；在根據(jù)所述氣體含量信息所確定的氣體含量超出相對應(yīng)的安全范圍時，向外部終端推送與所述巡檢車本體的運動位置相關(guān)的報警消息；

所述處理器還用于：在確定與所述巡檢車本體的運動位置相對應(yīng)的氣體含量超出安全范圍后，繼續(xù)控制所述巡檢車本體在所述軌道上運動，并確定與所述氣體含量的極值相對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置，將與所述氣體含量的極值相對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置作為故障點；

所述處理器還用于：以所述故障點為圓心、以所述故障點與初始報警點之間的距離為半徑確定危險區(qū)域，并根據(jù)預(yù)設(shè)的室內(nèi)線路圖確定不經(jīng)過所述危險區(qū)域的逃生路徑；所述初始報警點為氣體含量為安全范圍的臨界值時對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置；或

確定室內(nèi)所有能夠造成所述氣體含量變化的初步故障點，將與所述故障點之間距離最近的初步故障點作為最終的有效故障點，并以所述有效故障點為圓心、以所述有效故障點與初始報警點之間的距離為半徑確定危險區(qū)域，并根據(jù)預(yù)設(shè)的室內(nèi)線路圖確定不經(jīng)過所述危險區(qū)域的逃生路徑；所述初始報警點為氣體含量為安全范圍的臨界值時對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述將與所述氣體含量的極值相對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置作為故障點，包括：

從初始報警點開始依次確定所述氣體含量傳感器在每個采樣點檢測的氣體含量信息，并根據(jù)每個采樣點的氣體含量信息確定所檢測氣體的氣體濃度；每個采樣點之間的間隔距離Δx相同，所述初始報警點為氣體含量為安全范圍的臨界值時對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置；

確定第i個采樣點的濃度變化系數(shù)Ki：

其中，C_i為第i個采樣點的氣體濃度；

將位于與所述氣體含量的極值相對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置之前預(yù)設(shè)數(shù)量的采樣點作為有效采樣點，并確定相鄰的兩個有效采樣點之間濃度變化系數(shù)的變化量；

在所有的濃度變化系數(shù)的變化量均小于預(yù)設(shè)閾值時，將與所述氣體含量的極值相對應(yīng)的巡檢車本體的運動位置作為故障點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，還包括：充電樁和檢測裝置，所述檢測裝置用于實時檢測所述巡檢車本體的剩余電量，并將所述剩余電量發(fā)送至所述處理器；

所述處理器還用于：在所述剩余電量小于預(yù)設(shè)電量時，控制所述巡檢車本體移動至所述充電樁相對應(yīng)的位置處，并控制所述充電樁對所述巡檢車本體進行充電。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器還用于：

將所述軌道的軌道路徑分為多個子路徑，并根據(jù)歷史報警消息確定每個子路徑的危險系數(shù)；根據(jù)所述危險系數(shù)控制所述巡檢車本體在相應(yīng)子路徑上的運動速度，所述危險系數(shù)與所述運動速度為負相關(guān)關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述確定巡檢車本體的運動位置包括：

分別確定所述巡檢車本體與至少三個RFID標(biāo)簽之間的信號強度，根據(jù)所述信號強度分別確定所述巡檢車本體與RFID標(biāo)簽之間的距離；根據(jù)至少三個所述RFID標(biāo)簽的位置以及所述巡檢車本體與RFID標(biāo)簽之間的距離、利用三邊定位算法確定所述巡檢車本體的運動位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道式巡檢系統(tǒng)，其特征在于，還包括：生命體征探測儀；

所述生命體征探測儀用于探測具有生命體征的生物的位置，在氣體含量超出相對應(yīng)的安全范圍時，將所述生物的位置發(fā)送至服務(wù)器，同時向與所述生物相關(guān)的終端推送逃生路徑。