[發明專利]攝像機的標定方法和標定系統在審
| 申請號： | 201810290142.4 | 申請日： | 2018-04-03 |
| 公開（公告）號： | CN110349218A | 公開（公告）日： | 2019-10-18 |
| 發明（設計）人： | 鄧穎聰;張丹丹;胡綠海;謝逢春;劉云;吳海東;肖輝;魯異 | 申請（專利權）人： | 泰科電子（上海）有限公司;泰連公司;昆山市力格自動化設備有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 趙榮崗 |
| 地址： | 200131 上海市浦東新區中國（上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 校準 攝像機 標定 幾何中心點 校準工具 機器人坐標系 像素坐標系 標定系統 位置坐標 像素坐標 機器人 讀取 機器人移動 末端執行器 依次移動 映射矩陣 自動地 求解 | ||
1.一種攝像機的標定方法，包括如下步驟：
S100：提供一個機器人(100)和一個校準工具(130)，所述校準工具(130)上形成有一個具有規則的幾何形狀的校準特征(P)；
S200：將所述校準工具(130)安裝在機器人(100)的末端執行器(120)上；
S300：用所述機器人(100)移動所述校準工具(130)，使得所述校準特征(P)被依次移動到多個不同的位置(P1、P2、…、Pn)，并從所述機器人(100)讀取位于所述多個不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校準特征(P)的幾何中心點在機器人坐標系中的位置坐標；
S400：用所述攝像機(200)識別位于所述多個不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校準特征(P)的幾何中心點在所述攝像機(200)的像素坐標系中的像素坐標；
S500：根據下面的公式求解所述校準特征(P)的幾何中心點在所述像素坐標系中的像素坐標與所述校準特征(P)的幾何中心點在所述機器人坐標系中的位置坐標之間的映射矩陣M，
其中
(ui，vi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)處的校準特征(P)的幾何中心點在像素坐標系中的像素坐標；
(xi，yi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)處的校準特征(P)的幾何中心點在機器人坐標系中的位置坐標。
2.根據權利要求1所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述校準特征(P)被依次移動到至少6個不同的位置(P1、P2、…、Pn)，從而至少可獲得6個不同的像素坐標和6個不同的位置坐標。
3.根據權利要求1所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述校準特征(P)被依次移動到至少9個不同的位置(P1、P2、…、Pn)，從而至少可獲得9個不同的像素坐標和9個不同的位置坐標。
4.根據權利要求1所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述校準特征(P)為形成在所述校準工具(130)上的圓形孔。
5.根據權利要求4所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述校準特征(P)的中心軸線和所述攝像機(200)的光軸與所述機器人坐標系的豎直軸(Z)平行。
6.根據權利要求1所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述末端執行器(120)安裝在所述機器人(200)的末端法蘭盤(110)上。
7.根據權利要求1所述的攝像機的標定方法，其特征在于：
所述末端執行器(120)為抓取器，所述校準工具(130)適于被直接抓取在所述末端執行器(120)上。
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